مقایسه دو الگوریتم اجتناب از واژگونی برخط برای بازوهای پایه متحرک | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 32, Volume 14, Issue 14, 1393, Pages 271-281 PDF (511.56 K) | ||
| Authors | ||
| آرمان حسن پور1; خلیل عالی پور* 2; پریسا دائمی1; بهرام تارویردی زاده3 | ||
| 1دانشگاه آزاد اسلامی، واحد قزوین | ||
| 2استادیار/ دانشگاه تهران | ||
| 3گروه مهندسی سیستم و مکاترونیک، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله، جهت اجتناب از واژگونی برخط بازوی پایه متحرک، الگوریتمی هوشمند و نوین با در نظر گرفتن تعاملات بین بازو و پایهی متحرک ارائه شده است. در این راستا از معیار پایداری گشتاور-ارتفاع بهعنوان سنجهی پایداری سیستم و یک تابع نمو معیار پایداری به منظور یافتن مشخصههای حرکتی موثر در وقوع ناپایداری در هر لحظه، استفاده شده است. سپس جهت بهبود مناسب پایداری سیستم از منطق فازی بهره برده شده است. الگوریتم پیشنهادی با یک الگوریتم پیشین، که جهت اجتناب از واژگونی برخط بازوی پایه متحرک به کمک معیار پایداری نیرو-زاویه ارائه شده، تحلیل و مقایسه شده است. هر دو الگوریتم بر روی یک سیستم یکسان از لحاظ ابعاد و شرایط فیزیکی، شبیهسازی و عملکرد آنها مورد بررسی قرار گرفته است. در شبیهسازی ابتدا سینماتیک و دینامیک حرکت برای بازوی پایه متحرک مورد نظر، با استفاده از روش نیوتن-اویلر در نرم افزار میپل16 استخراج شده سپس مدل استخراج شده برای سیستم، توسط جعبه ابزار SimMechanics نرمافزار متلب صحهگذاری میشود. سپس در یک مانور که قسمتی از مسیر ناپایدار است، میزان کارایی الگوریتم اجتناب از واژگونی بر خط پیشنهادی تحلیل و با الگوریتم پیشین مقایسه شده است. همچنین عملکرد الگوریتم پیشنهادی در حضور برخی اغتشاشات محیطی مورد بررسی قرار گرفته است. | ||
| Keywords | ||
| اجتناب از واژگونی برخط; پایداری بازوی پایه متحرک; معیار پایداری گشتاور-ارتفاع; منطق فازی; معیار نیرو-زاویه; تابع نمو معیار پایداری | ||
|
Statistics Article View: 347 PDF Download: 461 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,174 |
| Number of Articles | 24,684 |
| Article View | 25,070,522 |
| PDF Download | 17,773,222 |