تحلیل و شبیهسازی دینامیکی معکوس دو مکانیزم موازی با ساختار سینماتیکی یکسان در شاخهها و قیدهای افزونه | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 32, Volume 14, Issue 13, 1393, Pages 281-290 PDF (2.06 M) | ||
| Authors | ||
| مجتبی یزدانی1; مهدی طالع ماسوله* 2; میلاد حسنوند3; ایمان یحییپور2; محمود غفوری تبریزی4 | ||
| 1دانشگاه امیرکبیر | ||
| 2دانشگاه تهران | ||
| 3دانشگاه خواجه نصیر | ||
| 4دانشگاه آزاد اسلامی قزوین | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله روش جدیدی به منظور مدل سازی دو مکانیزم موازی افزونه مقید با سه و چهار درجه آزادی مستقل ارائه شده است. مدلسازی دینامیکی مکانیزمهای افزونه مقید امری پیچیده بوده که در این مقاله و با توجه به ویژگی های ساختاری این دو مکانیزم روشی برای غلبه بر این پیچیدگی ارایه شده است. در این روش هر مکانیزم به چند زیرساختار تقسیم شده و تحلیل های سینماتیکی و روشهای مدل سازی دینامیکی نیوتن-اویلر و لاگرانژ بر روی این زیرساختارها پیاده سازی شده اند. با به کارگیری روش لاگرانژ و با استفاده از مقادیر سینماتیکی استخراج شده، مدل دینامیکی هر زیر ساختار در فضای وظیفه به دست آمده است. سپس مدل دینامیکی مجری نهایی، که می توان از آن به عنوان قید مرتبط کننده زیر ساختارها یاد کرد، با استفاده از روش نیوتن-اویلر نوشته و به معادلات مستقل از هم منتج شده است. همچنین دسته بندی بین نیروهای به کار رفته در مدلسازی، نظیر نیروهای محرک انتقال یافته و نیروهای قیدی انجام شده است. در انتها، نتایج بدست آمده از روش فوق با یک نرم افزار شبیه سازی دینامیکی مقایسه شده است. این مقایسه تطابق بین نتایج حاصله از این دو طریق را به خوبی نشان داده است. | ||
| Keywords | ||
| مکانیزم های موازی; تحلیل دینامیکی; روش لاگرانژ; روش نیوتن-اویلر; نرم افزار تحلیل دینامیکی | ||
|
Statistics Article View: 262 PDF Download: 276 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,560 |
| Article View | 19,396,791 |
| PDF Download | 15,843,202 |