توانبخشی رباتیک با قابلیت انطباق سختی مفصل آرنج | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 18, Volume 14, Issue 11, 1393, Pages 151-158 PDF (448.17 K) | ||
| Authors | ||
| مهدی بامداد* 1; همایون زرشناس2 | ||
| 1استادیار دانشگاه صنعتی شاهرود- دانشکده مکانیک- سرپرست دانشکده مکاترونیک | ||
| 2کارشناس | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله یک ربات محرک کابلی در قالب راهکاری نوین با عملکرد توانبخشی معرفی میشود. افزایش کیفیت تعامل انسان و ماشین موجب پیدایش دستگاههای جدید در این حوزه شده است. تطابق دستگاه با مشخصههای فیزیکی انسان میتواند تعامل نیرویی و راحتی بیمار را بهبود بخشد به نحوی که توجه به میزان نرمی مفاصل در طول بازه حرکتی میتواند احساس بهتر برای بیمار ایجاد کند و در موفقیت برنامه توانبخشی بسیار موثر باشد. قسمت کلیدی کابل در این مکانیزم، امکان انتقال نیرو را فراهم میکند. به علاوه در طراحی ربات توانبخشی آرنج مزایایی چون ارزان و سبک بودن، ایجاد حرکت هموار، کاهش ابعاد موتورهای محرک در نظر گرفته شده است. در این مقاله روابط حاکم بر سیستم با محوریت مسأله سختی بیان شده است. ارتباط میان پارامترهای توصیف کننده رفتار دینامیک مکانیزم با حرکتهای نوسانی آرنج با دامنه و فرکانسهای مختلف بررسی شده است. کارایی ربات توانبخشی آرنج از نظر روند تغییرات سختی مفصلی آزموده شده است. این مکانیزم به شکل پذیرفتنی رفتار دست انسان را از نظر تولید سختی مفصل مطابق پروتکلهای توانبخشی شبیهسازی میکند. نین مکانیزمی به علت کیفیت شبیهسازی میتواند کاربردهای گستردهای در حوزه پزشکی رباتیک داشته باشد. | ||
| Keywords | ||
| توانبخشی; طراحی مکانیزم; محرک کابلی; سختی; مفصل آرنج | ||
|
Statistics Article View: 480 PDF Download: 600 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,196 |
| Number of Articles | 24,877 |
| Article View | 28,778,915 |
| PDF Download | 18,603,837 |