بهینه سازی سینماتیکی مسیر مفصلی روبات دو بازویۀ موازی با قفلهای بادامکی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 15, Volume 14, Issue 11, 1393, Pages 127-136 PDF (842.47 K) | ||
| Authors | ||
| سجاد رشیدنژاد1; کامبیز قائمی اسکویی* 1; علی مقداری2 | ||
| 1دانشگاه صنعتی شریف-پردیس بین الملل-جزیره کیش | ||
| 2دانشگاه صنعتی شریف | ||
| Abstract | ||
| دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم، حدس اولیه اصلاح شده و جواب بهینه به دست آمده است. با توجه به جواب بهینه ی به دست آمده، برای هر یک از مفاصل مسیر بهینه نیز به دست آمده است. همچنین در هر یک از حالت های پیکر بندی، اندیس عملکرد بهینه به دست آمده است. همچنین معادلات سینماتیک مستقیم به عنوان قید های مسئله در نظر گرفته شده است. | ||
| Keywords | ||
| دو بازویه موازی با قفل های بادامکی; بهینه سازی سینماتیکی; افزونگی درجه آزادی; اصل مینیمم سازی پونتریگن | ||
|
Statistics Article View: 495 PDF Download: 552 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,218 |
| Number of Articles | 25,194 |
| Article View | 30,130,440 |
| PDF Download | 18,941,035 |