عنوان: طراحی و تحلیل فضای کاری و نقاط تکین ربات موازی چهار درجه آزادی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 5, Volume 14, Issue 8, 1393, Pages 28-36 PDF (1.46 M) | ||
| Authors | ||
| مهران محبوب خواه* 1; نیما جعفرزاده2 | ||
| 1دانشیار دانشگاه تبریز | ||
| 2دانشگاه تبریز | ||
| Abstract | ||
| مکانیزمهای موازی در بسیاری از زمینههای مهندسی و کاربردهای صنعتی نظیر ماشین ابزار، مترولوژی، شبیه ساز پرواز، شبیه ساز زلزله، تجهیزات پزشکی و غیره به صورت چشمگیری مورد استفاده قرار میگیرند. مکانیزمهای موازی دارای محدودیتهایی نظیر نامنظم بودن فضای کاری و وجود نقاط تکین در آن فضا و سیستم کنترلی پیچیده میباشند که برای استفاده مناسب از این نوع مکانیزم ها بایستی مورد مطالعه و تحلیل قرار بگیرند. در این تحقیق نوعی ماشینابزار جدید با مکانیزم موازی و با چهار درجه آزادی (سه درجه خطی و یک درجه دورانی) مورد مطالعه قرار گرفته است و فضای کاری و نقاط تکین این مکانیزم با استخراج روابط تحلیلی و سپس نوشتن برنامه محاسباتی در نرم افزار متلب بدست آمده است. به این منظور ابتدا روابط سینماتیک مستقیم و معکوس مکانیزم بدست آمد و با استفاده از یک الگوریتم جستجو، فضای کاری و نقاط تکین مکانیزم محاسبه شد. سپس برای بررسی صحت نتایج بدست آمده برای تحلیل فضای کاری، مکانیزم پیشنهادی در نرمافزار سالیدورکس شبیهسازی شد و روابط سینماتیک معکوس و فضای کاری بدست آمده در این تحقیق صحه گذاری شد. همچنین برای بررسی کیفیت عملکردی ربات و چالاکی مکانیزم در فضای کاری، شاخص شرط کلی ربات با استفاده از ماتریس ژاکوبین برای جهت گیریهای مختلف سکوی متحرک محاسبه شد. | ||
| Keywords | ||
| ربات موازی چهار درجه آزادی; سینماتیک; فضای کاری; نقاط تکین | ||
|
Statistics Article View: 354 PDF Download: 473 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,174 |
| Number of Articles | 24,684 |
| Article View | 25,074,352 |
| PDF Download | 17,775,468 |