طراحی و پیاده سازی کنترل مود لغزشی فازی برای یک ربات چرخ دار به همراه تریلر | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 12, Volume 14, Issue 4, 1393, Pages 91-98 PDF (582.26 K) | ||
| Authors | ||
| علی کیماسی خلجی1; سید علی اکبر موسویان* 2 | ||
| 1دانشجوی دکتری/ دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی | ||
| 2استاد/دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی | ||
| Abstract | ||
| ربات متحرک چرخدار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل میشود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینهی رباتهای متحرک چرخدار میباشد که در این مقاله به آن میپردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج میگردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید میگردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود لغزشیِ فازی برای ربات طراحی میگردد. قانون کنترلی پیشنهاد شده، ربات متحرک چرخدار را به صورت مجانبی حول مسیرهای حرکت زمانی مرجع پایدار میسازد. در پایان نتایج تجربیِ پیادهسازی روش طراحی شده بر روی یک مدل آزمایشگاهی و نتایج مقایسهای ارائه میگردد. نتایج بدست آمده کارایی روش پیشنهاد شده را نشان میدهد. | ||
| Keywords | ||
| ربات متحرک چرخدار; سیستمهای غیر هولونومیک; تعقیب مسیرهای حرکت زمانی; کنترل مود لغزشی فازی | ||
|
Statistics Article View: 502 PDF Download: 533 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,196 |
| Number of Articles | 24,856 |
| Article View | 27,778,457 |
| PDF Download | 18,454,446 |