شبیه سازی و ساخت بازوی رباتی دو درجه آزادی با محرک کابلی با فضای کاری سه بعدی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 6, Volume 14, Issue 2, 1393, Pages 34-40 PDF (836.05 K) | ||
| Authors | ||
| محمد غفوری ورزنه1; فاطمه یوسفی فر1; محمد مهدی جلیلی* 2 | ||
| 1دانشگاه یزد | ||
| 2هیأت علمی | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیدهاند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است. در تحلیل دینامیک معکوس، نیروی کشش کابلها به صورت نیروهای خارجی در نظر گرفته شدهاند. با استفاده از روش جایگزینی با مشخص بودن ماتریس قیود، ماتریس جرم و بردار شتابهایی که در هر لحظه از سینماتیک معکوس به دست آمدهاند، نیروی کشش کابلها و گشتاور اعمالی لازم از سوی موتورها جهت حرکت و طراحی ربات مشخص شدهاند. به منظور اعتبارسنجی مدل ربات مارشکل، نمونهای از این ربات ساخته شده و برای حرکت در مسیرهای فرضی دایرهای و کمانی برنامهریزی شده است. مسیر پیموده شده توسط مجری نهایی ربات در هرحالت به دست آمده است. مقایسه نتایج حاصل با مسیر مطلوب نشان داده است که خطای استاندارد مسیر طی شده توسط ربات در حدود 15/0 میباشد. این امر دقت ربات طراحیشده را در پیمودن مسیرهای گوناگون نشان میدهد. | ||
| Keywords | ||
| بازوی رباتی مارشکل; محرک کابلی; دینامیک محاسباتی; سینماتیک معکوس; دینامیک معکوس | ||
|
Statistics Article View: 499 PDF Download: 551 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,196 |
| Number of Articles | 24,858 |
| Article View | 28,010,895 |
| PDF Download | 18,504,241 |