طراحی مسیر بهینه برای ربات با مفاصل انعطافپذیر: ظرفیت حمل بار بیشینه- دامنه ارتعاشات کمینه | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 7, Volume 13, Issue 14, 1392, Pages 68-80 PDF (1.57 M) | ||
| Authors | ||
| مارال صالحی1; امین نیکوبین* 2 | ||
| 1دانشگاه سمنان، دانشکده ریاضی و علوم کامپیوتر | ||
| 2دانشگاه سمنان، دانشکده مکانیک | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله طراحی مسیر بهینه برای منیپولاتور با مفاصل انعطاف پذیر ارائه می گردد، به گونه ای که ماکزیمم ظرفیت حمل بار بین دو نقطه داده شده در فضای کاری توسط ربات حمل گردد و همزمان ارتعاشات ناشی از انعطاف پذیری مفاصل در طول مسیر نیز کاهش یابد. روش حل بر اساس حل غیر مستقیم مساله کنترل بهینه می باشد. به این منظور با تعریف مناسب تابع هدف و استخراج معادلات دینامیکی سیستم در فرم فضای حالت، تابع همیلتونین سیستم محاسبه می شود و با استفاده از اصل ماکزیمم پونتریاگن شرایط لازم بهینگی استخراج می گردد. به منظور کاهش ارتعاشات در طول مسیر، متغیر های حالت مناسب تعریف می شود و اصلاحی در قانون کنترل بهینه انجام می گیرد به گونه ای که تغییرات ناگهانی در کنترل اعمالی حذف گردد. در ادامه به منظور بررسی کارایی روش، شبیه سازی برای یک ربات دو درجه آزادی انجام می گیرد. به این منظور بعد از استخراج معادلات، در مرحله اول مساله ماکزیمم ظرفیت حمل بار بدون در نظر گرفتن ارتعاشات حل می شود، و در مرحله دوم با اصلاح تابع هدف، مسیر بهینه با ظرفیت حمل بار بیشینه و دامنه ارتعاشات کمینه بدست می آید و در آخر بحث و بررسی روی نتایج ارائه می شود. | ||
| Keywords | ||
| "منیپولاتور"; "مفصل انعطاف پذیر"; "طراحی مسیر بهینه"; "اصل ماکزیمم پونتریاگن"; "ماکزیمم ظرفیت حمل بار" | ||
|
Statistics Article View: 3,207 PDF Download: 4,085 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,674 |
| Article View | 24,431,403 |
| PDF Download | 17,549,921 |