مدلسازی دینامیکی حرکت پا در تعامل با یک عملگر نیوماتیک و شناسایی پارامترهای آن جهت توانبخشی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 20, Volume 13, Issue 13, 1392, Pages 200-213 PDF (1.89 M) | ||
| Authors | ||
| مرتضی فتحی1; فرید نجفی* 2 | ||
| 1عضو هیأت علمی و مدیر گروه مهندسی مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد هشتگرد | ||
| 2عضو هیات علمی گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی، دانشگاه گیلان | ||
| Abstract | ||
| تعیین رفتار دینامیکی و خواص امپدانسی پا برای تعامل بیماران با دستگاههای توانبخشی امری ضروری است. در مدل های ساده پیشنهادی در پژوهش های پیشین، اثرات زوایای مفاصل پا بر خواص امپدانسی آن لحاظ نشده و شناسایی پارامترها با روش های غیر پارامتری صورت گرفته است که نتایج آن ها برای تحلیلهای توانبخشی چندان مناسب نیستند. بنابراین، در این مقاله، مدل 3 درجه آزادی غیرخطی مبتنی بر مکانیزم حرکتی پا با در نظر گرفتن سفتیها و میراییهای زاویهای در مفاصل و ممان اینرسی اعضای ران، ساق و کف معرفی می شود و برای شناسایی پارامترها با روش خطای پیش بین، مدل خطی از آن ارائه می گردد. دقت خطی سازی و شناسایی جداگانه مورد بررسی قرار میگیرند. برای سه نمونه با اعداد توده جرمی متفاوت، مقادیر پارامترهای بخش های پا برای چهار چیدمان مختلف که در آن پا به هنگام راه رفتن با زمین اعمال نیرو میکند، شناسایی می گردند. صحت نتایج از مقایسه مقادیر ممان اینرسی شناسایی شده و ممان اینرسی تخمین زده شده با مدل سازی هندسی، مورد ارزیابی قرار میگیرد. در نهایت، نحوه تعامل دستگاه توانبخشی با بیماران در چیدمانهای چهارگانه با ملاحظه اثر صلیبت پا و اضافه وزن افراد بررسی می شود. نتایج حاصله، حاکی از دقت بالا و کارآیی مناسب مدل خطی شده در شناسایی می باشد. | ||
| Keywords | ||
| مدل دینامیکی 3 درجه آزادی پا; خطیسازی; خواص امپدانسی; روش شناسایی خطای پیشبین | ||
|
Statistics Article View: 2,697 PDF Download: 3,928 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,560 |
| Article View | 19,396,762 |
| PDF Download | 15,843,175 |