کنترل سینماتیکی وضعیت آرایش سه جرم صفحه ای متصل به هم به وسیله تغییر طول اتصالات | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 13, Volume 13, Issue 7, 1392, Pages 127-141 PDF (1.83 M) | ||
| Authors | ||
| هادی مکارم1; حسن سالاریه* 2; غلامرضا وثوقی1; آریا الستی1 | ||
| 1دانشگاه صنعتی شریف | ||
| 2استادیار/ دانشگاه شریف، دانشکده مکانیک | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله، کنترل حرکت یک سیستم صفحه ای غیرهولونومیک با چهار درجه آزادی مورد مطالعه قرار می گیرد. در سیستم مورد بررسی، سه عملگر کنترلی وظیفه کنترل شکل سیستم را بر عهده دارند. همچنین فرض عدم گشتاور خارجی و صفر بودن تکانه زاویه ای، یک قید غیرهولونومیک به مسئله می افزاید. ابتدا نشان داده می شود که معادلات ساده شده حرکت این سیستم اگرچه قابل تبدیل به معادلات سیستم هایزنبرگ و فرم زنجیره ای می باشد، روش های متعارف کنترل آنها، در مورد این سیستم پاسخگو نمی باشد. آنگاه برای این سیستم، به دو روش مود لغزشی و طراحی لحظه ای مسیر، قوانین کنترلی مدار بسته طراحی می گردد که آن را از هر شرط اولیه به هر وضعیت تعادل دلخواه رسانده سیستم را حول آن پایدار نماید. نتایج شبیه سازی کارآمدی روش های پیشنهادی را نشان می دهد. | ||
| Keywords | ||
| ماهواره های متصل با کمند; قید غیرهولونومیک; کنترل; تغییر شکل | ||
|
Statistics Article View: 3,179 PDF Download: 4,222 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,674 |
| Article View | 24,460,550 |
| PDF Download | 17,559,782 |