طراحی مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک با استفاده از روش کنترل بهینه و صحه گذاری روش با انجام تست های تجربی ربات متحرک اسکات | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 9, Volume 12, Issue 2, 1391, Pages 87-94 PDF (386.21 K) | ||
| Authors | ||
| محرم حبیب نژاد کورایم1; مصطفی ناظمی زاده* 2; حسین غفارپور3 | ||
| 1استاد | ||
| 2دانشگاه صنعتی امیرکبیر | ||
| 3کارشناسی ارشد | ||
| Abstract | ||
| در محیطهای کاری و صنعتی از رباتهای متحرک چرخدار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی میشود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده رباتهای متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژهای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخدار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته میشود. مسئله طراحی مسیر بهینه ربات متحرک به عنوان یک مسئله کنترل بهینه فرمولاسیون شده و با استفاده از روش غیرمستقیم کنترل بهینه، شرایط بهینگی مسیر به صورت یک مجموعه معادلات دیفرانسیل غیرخطی استخراج میشود. سپس معادلات بهینگی استخراج شده به کمک روشهای عددی حل شده و شبیهسازیهای متنوعی برای مسیر بهینه ربات انجام میشود. در ادامه به منظور بررسی صحت نتایج تئوری، آنالیزهای تجربی متعددی با استفاده از ربات متحرک آزمایشگاهی اسکات انجام پذیرفته و با نتایج شبیهسازی مقایسه میشود. تحلیل نتایج تجربی، نشاندهنده صحت و کارایی روش پیشنهادی در کاربردهای عملی طراحی مسیر بهینه ربات متحرک را میباشد. | ||
| Keywords | ||
| ربات متحرک غیرهولونومیک; طراحی مسیر بهینه; روش کنترل بهینه; ربات متحرک اسکات; تست تجربی | ||
|
Statistics Article View: 9,977 PDF Download: 13,230 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,672 |
| Article View | 24,384,114 |
| PDF Download | 17,531,340 |