طراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل برای ربات پایه متحرک | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 5, Volume 11, Issue 1, 1390, Pages 43-51 PDF (580.25 K) | ||
| Authors | ||
| سید علی اکبر موسویان* 1; اکبر دانشور1; مجتبی مرادی2 | ||
| 1دانشگاه خواجه نصیر - دانشکده مکانیک | ||
| 2دانشجو | ||
| Abstract | ||
| نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایه متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایه مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواسته پایه میشوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکسالعمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستمهای رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج میشوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومنتم در غیاب نیروها و گشتاورهای خارجی، به حل معادلات مومنتم زاویهای ناشی از حرکت بازوان ربات پرداخته می شود. با تعریف نگاشت فضای تهی عکسالعمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی، سرعتهای مفصلی را در فضای تهی عکسالعمل تصویر میکنیم، تا سرعتهای مفصلی در این فضا بدست آید. با انتگرالگیری عددی از سرعتهای مفصلی در فضای تهی عکسالعمل، چگونگی حرکت در فضای مفصلی بدون عکسالعمل بدست میآید. با حرکت بازوهای ربات با این سرعت ها و حرکتهای مفصلی طراحی شده، مومنتم زاویهای مجموعه صفر باقی مانده و با توجه به عدم اعمال نیروها و گشتاورهای عکس العملی بر روی پایه متحرک، تغییرات موقعیت و وضعیت پایه مزبور صفر خواهد ماند | ||
| Keywords | ||
| مسیر حرکت بدون عکس العمل; الگوریتم فضای گسترش یافته تهی عکس العمل; مومنتم زاویه ای | ||
|
Statistics Article View: 3,307 PDF Download: 4,739 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,674 |
| Article View | 24,394,646 |
| PDF Download | 17,534,989 |