طراحی مسیر بهینه و بدون برخورد بازوی مکانیکی در حضور موانع بیضی گون با استفاده از الگوریتم ژنتیکی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 7, Volume 10, Issue 4, 1389, Pages 75-84 PDF (436.46 K) | ||
| Authors | ||
| محمود کریمی* 1; فرید نجفی2; مصطفی غیور3 | ||
| 1دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی | ||
| 2دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی | ||
| 3دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی اصفهان | ||
| Abstract | ||
| چکیده- در این مقاله طراحی مسیر بازوی مکانیکی با چند درجه آزادی در فضای سه بعدی با ارائه روش تحلیلی جدیدی برای پیشگیری از برخورد با موانع بیضی گون انجام شده است. برای تعیین مسیر بازوی مکانیکی و به منظور دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده، نوعی الگوریتم ژنتیک با نرخ جهش فازی معرفی استفاده شده است. از چند جمله ای درونیاب اسپیلاین درجه سه برای تخمین هر یک از زوایای مفصلیاستفاده شده است. الگوریتم ژنتیک، تعدادی نقطه میانی را برای انجام انطباق منحنی با چند جمله ای درونیاب تعیین می کند تا با استفاده از آن بتوان تابع هدف مورد نظر را بهینه کرد. نتایج شبیه سازی، کارایی و توانایی روش ارائه شده را نشان می دهد. | ||
| Keywords | ||
| طراحی مسیر بهینه- بازوی مکانیکی ماهر; الگوریتم ژنتیک; نرخ جهش فازی; شرط عدم برخورد | ||
|
Statistics Article View: 5,903 PDF Download: 8,183 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,674 |
| Article View | 24,436,168 |
| PDF Download | 17,551,333 |