طراحی، ساخت وکنترل ربات عبورکننده از پلهها و موانع (MSRox) | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 2, Volume 6, Issue 1, 1385, Pages 13-30 PDF (1.13 M) | ||
| Authors | ||
| مجید محمدی مقدم* ; محسن مرادی دالوند | ||
| دانشگاه تربیت مدرس | ||
| Abstract | ||
| - MSRox یک ربات متحرک چرخدار است که دو درجه آزادی در سیستم رباتهای متحرک دارد. این ربات علاوه بر توانایی حرکت سریع و یکنواخت بر روی سطوح صاف، مقعر، محدب و شیبدار- که بر اثر حرکت بر روی چرخها وجود میآید- توانایی عبور از پلهها و موانع با سرعت و یکنواختی خوب و همچنین انعطافپذیری نسبت به سطوح مقعر، محدب و شیبدار را دارد که در اثر حرکت بر روی ستاره-چرخهایش بهوجود میآید. این ربات که 450 قطعه مختلف دارد، با طول 9/82، و پهنای 1/54 و ارتفاع 2/29 سانتیمتر برای عبور از پلههایی با ارتفاع 10 و عمق 15 سانتیمتر طراحی شده است. این ربات با همین ابعاد توانایی عبور از پلههایی با حداکثر ارتفاع 17 سانتیمتر و با عمق نامحدود را نیز دارد. در این مقاله نتایج حاصل از طراحی و مدلسازی کامپیوتری ربات همراه با سیستمهای حرکتی و قابلیتهای مختلف MSRox توضیح داده میشود نتایج آزمایشگاهی حاصل از عبور MSRox از پلههای مختلف و مقایسه آنها با رباتهایی که تاکنون در دنیا به منظور عبور از پلهها و موانع ساخته شده، بررسی میشود. | ||
| Keywords | ||
| عبور کننده از پله و مانع چرخدار; کلید واژگان: ربات متحرک | ||
|
Statistics Article View: 5,853 PDF Download: 8,171 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,196 |
| Number of Articles | 24,877 |
| Article View | 28,766,487 |
| PDF Download | 18,602,992 |