معادلات دینامیک معکوس منیپولاتور با پایه متحرک غیرهولونومیک با استفاده از فرمولاسیون گیبس-اپل بازگشتی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 3, Volume 12, Issue 5, 1391, Pages 12-21 PDF (1.35 M) | ||
| Authors | ||
| محرم حبیب نژاد کورایم* 1; علی محمد شافعی2 | ||
| 1استاد تمام دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران | ||
| 2دانشجوی دکتری/ دانشگاه علم و صنعت ایران | ||
| Abstract | ||
| هدف اصلی این مقاله استخراج سیستماتیک معادلات دینامیک معکوس یک منیپولاتور n لینکی صلب که بر روی یک پایه متحرک غیرهولونومیک قرار گرفته است؛ می باشد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تاثیر کوپلینگ دینامیکی میان پایه و منیپولاتور، همچنین دو قید غیرهولونومیک مربوط به شرط عدم لغزش چرخ ها و شرط عدم حرکت در امتداد محور دوران چرخ ها در این مقاله لحاظ گردیده است. در تمامی عملیات ریاضی صورت گرفته به منظور کاهش حجم محاسبات، تنها از ماتریس های 3×3 و یا بردارهای 1×3 استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مرجع محلی همان بازو بیان شده است. در پایان به منظور نشان دادن توانایی این فرمولاسیون در استخراج و حل سیستم ها با درجات آزادی بالا، یک منیپولاتور که دارای پنج مفصل دورانی بوده و بر روی یک پایه متحرک نصب گردیده است؛ مورد تحلیل دینامیکی قرار می گردد. | ||
| Keywords | ||
| گیبس-اپل; بازگشتی; منیپولاتور متحرک; غیرهولونومیک | ||
|
Statistics Article View: 16,625 PDF Download: 23,270 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,560 |
| Article View | 19,411,574 |
| PDF Download | 15,849,035 |