سینماتیک مستقیم دو ربات موازی 4RRUR با دو ساختار هندسی متفاوت و یک ربات 4RUU | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 11, Volume 12, Issue 4, 1391, Pages 105-119 PDF (983.59 K) | ||
| Authors | ||
| پیام ورشوی جاغرق1; داود نادری* 2; پیام ورشوی جاغرق1; مهدی طالع ماسوله3; مهدی طالع ماسوله3 | ||
| 1دانشگاه بوعلیسینا | ||
| 2استادیار مهندسی مکانیک، دانشگاه بوعلی سینا | ||
| 3استادیار مهندسی مکانیک، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله، سینماتیک مستقیم حالت خاصی از مکانیزمهای موازی "4R"R'R'R"R و '4R"R"R"R'R و "4R"R"R'R'R که به ترتیب منجر به دو ربات موازی فضایی 4 درجه آزادی با دو ساختار هندسی متفاوت به نام 4RRUR و یک ربات موازی فضایی 4 درجه آزادی به نام 4RUU گردیده اند، مورد مطالعه قرار گرفته است. این مکانیزمها حاصل سنتز انجام شده بر روی مکانیزمهای موازی 4 درجه آزادی با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی می باشند. هر یک از این رباتها، از چهار زنجیره سینماتیکی یکسان و هر زنجیره، از پنج مفصل لولایی تشکیل شده است. راستای مفاصل لولایی در این سه ربات، با یکدیگر متفاوت بوده و باعث ایجاد سه ساختار هندسی مختلف گردیده است. تحلیل مسأله ی سینماتیک مستقیم این رباتهای موازی، در فضای اقلیدسی سه بعدی انجام گرفته و در نهایت نشان داده شده است که یک چندجمله ای جبری تک متغیره از درجه 344، 462 و 8، به ترتیب مبین سینماتیک مستقیم هر یک از رباتها می باشد. همچنین، نتایج بدست آمده با شبیه سازی نیز مورد مقایسه قرار گرفته است. | ||
| Keywords | ||
| ربات موازی فضایی; الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی; سینماتیک مستقیم; فضای اقلیدسی سه بعدی | ||
|
Statistics Article View: 9,038 PDF Download: 13,384 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,577 |
| Article View | 19,956,896 |
| PDF Download | 16,090,252 |