کاربرد روش گیبس-اپل بازگشتی در استخراج معادلات حرکت ربات با مفاصل دورانی-کشویی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 2, Volume 12, Issue 3, 1391, Pages 1-10 PDF (2.22 M) | ||
| Authors | ||
| محرم حبیب نژاد کورایم* 1; علی محمد شافعی2 | ||
| 1استاد تمام دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران | ||
| 2دانشجوی دکتری دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران | ||
| Abstract | ||
| معادلات گیبس-اپل یکی از اصولی است که از آن در حل دینامیک ربات ها بسیار کم استفاده شده است. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک جدید برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک صلب که دارای مفاصل دورانی-کشویی می باشند، با استفاده از این فرمولاسیون ارائه می گردد. در تمامی محاسبات صورت گرفته تنها از ماتریس های 3×3 و یا بردارهای 1×3 استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مرجع محلی همان بازو بیان شده است. بر اساس فرمولاسیون استخراجی الگوریتمی ارائه گردیده است که به طور بازگشتی و سیستماتیک به استخراج معادلات حرکت ربات مذکور می پردازد. در پایان به منظور نشان دادن توانایی این الگوریتم در استخراج و حل سیستم ها با درجات آزادی بالا، یک منیپولاتور که دارای سه مفصل دورانی-کشویی می باشد؛ مورد تحلیل دینامیکی قرار می گردد. | ||
| Keywords | ||
| ربات; گیبس-اپل; بازگشتی; دورانی-کشویی | ||
|
Statistics Article View: 8,766 PDF Download: 12,831 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,584 |
| Article View | 20,320,089 |
| PDF Download | 16,240,064 |