نگاشت کروموزمی مسئله عبور از مانع: چارچوبی تطبیقی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک-فازی برای ربات شش چرخ-پا | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Volume 26, Issue 10, July 1405, Pages 795-815 PDF (2.31 M) | ||
| Document Type: مقاله پژوهشی | ||
| DOI: 10.48311/mme.2026.120505.83013 | ||
| Authors | ||
| سیدمصطفی حسینی; سعید بهبهانی* | ||
| دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان، ،84156-83111اصفهان، ا یران | ||
| Abstract | ||
| رباتهای هیبریدی چرخدار-راهرونده با تلفیق بازدهی حرکتی چرخها و قابلیت سازگاری پاها، توانمندی بالایی برای حرکت در محیطهای ناهموار دارند. با این حال، عبور کارآمد از موانع پیچیده مستلزم راهبردهای هوشمندی است که حرکات پا، سرعت چرخها و وضعیت بدنه را هماهنگ سازد. این مقاله یک چارچوب یادگیری یکپارچه برای استخراج سیاستهای تغییر پیکربندی بهینه جهت عبور یک ربات شش چرخ-پا از مانع پله نامتقارن ارائه میدهد. در ابتدا، روابط سینماتیکی حاکم بر تعامل چرخ-پا با زمین و تنظیم سرعت چرخها بدون لغزش استخراج شده است. بهعنوان نوآوری کلیدی، مسئله عبور از مانع به یک فضای بهینهسازی پارامتری کمبعد و پیوسته نگاشت شده و بر این اساس چارچوب یادگیری مبتنی بر الگوریتم ژنتیک ارائه میشود. این چارچوب، بدون تحمیل مفروضات محدودکننده، پیچیدگی فضای جستجو را بهطور چشمگیری کاهش میدهد. در کنار این رویکرد، از منطق فازی جهت انتقال خبرگی انسان به تابع هزینه و تطبیق ضرایب وزنی آن بهره گرفته شده است که امکان کشف خودکار سیاستهای عملی را بدون نیاز به توالیهای حرکتی از پیش تعریفشده فراهم میآورد. نتایج شبیهسازی با آزمایشهای تجربی بر روی ربات ویراکس اعتبارسنجی شده و تطابق نزدیکی بین توالی حرکات پا، گذار چندضلعی تکیهگاه و کاهش انحرافات ناخواسته بدنه مشاهده شده است. در مجموع، این رویکرد راهحلی مؤثر و مقیاسپذیر برای بهینهسازی عبور از مانع در رباتهای هیبریدی ارائه میدهد و پتانسیل استراتژیهای مبتنی بر یادگیری را در محیطهای پیچیده برجسته میسازد. | ||
| Keywords | ||
| ربات چرخدار-راهرونده; تطبیق پیکربندی; مدلسازی سینماتیک; عبور از مانع; الگوریتم ژنتیک | ||
| References | ||
|
| ||
|
Statistics Article View: 150 PDF Download: 143 |
||