یک افزونه به "کنترل مقاوم همکاری چند بازوی انعطافپذیر با استفاده از عملگرهای q-Bernstein-Schurer به عنوان تخمینگر عدم قطعیت: رویکرد اختلال تکین" | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Articles in Press, Accepted Manuscript, Available Online from 28 January 2026 | ||
| Document Type: مقاله پژوهشی | ||
| DOI: 10.48311/mme.2026.117226.82872 | ||
| Authors | ||
| علی جمالی نظری* 1; کریم بیات2; علیرضا ایزدبخش3; امیرهوشنگ مزینان4 | ||
| 1گروه مهندسی پزشکی، دانشگاه آزاداسلامی ,واحد شاهرود ، سمنان، ایران | ||
| 2وه مهندسی برق کنترل ، واحد تهران جنوب، دانشگاه ازاد اسلامی، تهران، ایران | ||
| 3سی برق ، واحد گرمسار، دانشگاه ازاد اسلامی، گرمسار، ایران | ||
| 4گروه مهندسی برق کنترل ، واحد تهرانجنوب، دانشگاه ازاد اسلامی، تهران، ایران | ||
| Abstract | ||
| متن چکیده این مقاله یک کنترلکننده تطبیقی مقاوم را معرفی میکند که بهطور ویژه برای رباتهای همکار چندگانه با مفاصل انعطافپذیر طراحی شده است. در این روش، از مدل سادهشدهی دینامیک بازوی ربات استفاده شده و سایر دینامیکها بهعنوان عدمقطعیت تجمیعشده در نظر گرفته میشوند. رویکرد پیشنهادی از تکنیکهای تقریب تابع (FAT)، بهویژه توابع گویای برنشتاین، برای تخمین این عدمقطعیت بهره میبرد. در سالهای اخیر، کنترلکنندههای تطبیقی مقاوم مبتنی بر FAT برای تخمین عدمقطعیتها بهکار رفتهاند؛ بااینحال، نوآوری این پژوهش در کاهش نیاز به ماتریسهای رگرسور است، که اهمیت آن با افزایش تعداد بازوهای ربات و درجات آزادی بیشتر آشکار میشود. افزون بر این، ضرایب توابع گویای برنشتاین با استفاده از قوانین تطبیق استخراجشده از تحلیل پایداری تنظیم میشوند؛ نکتهای که در ادبیات پیشین ارائه نشده است. بر پایه دانش ما، این مقاله نخستین کاربرد مهندسی توابع گویای برنشتاین در قالب تطبیقی برای تقریب تابع محسوب میشود. تحلیل پایداری نشان میدهد که تمام سیگنالهای خطا بهصورت یکنواخت نهایتاً محدود (UUB) باقی میمانند. برای اعتبارسنجی، از دو بازوی رباتی با مفاصل انعطافپذیر جهت حمل یک جسم صلب استفاده شده است. نتایج بهدستآمده با دو روش پیشرفته تقریب تابع مقایسه و دقت و کارایی کنترلکننده پیشنهادی تأیید شدهاند. یافتهها اثربخشی طرح کنترل در برابر عدمقطعیتها و اغتشاشها را نشان میدهد. | ||
| Keywords | ||
| کلیدواژهها: توابع گویای برنشتاین; رباتهای چندگانه همکار با مفصل انعطافپذیر; تکنیک تقریب تابع | ||
|
Statistics Article View: 22 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,196 |
| Number of Articles | 24,877 |
| Article View | 28,786,198 |
| PDF Download | 18,604,396 |