کنترل حرکت بازوهای مکانیکی با استفاده از کنترلکننده فازی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 2, Volume 24, Issue 11, 1403, Pages 3-9 PDF (832.81 K) | ||
| Document Type: پژوهشی اصیل | ||
| DOI: 10.48311/mme.24.11.2 | ||
| Author | ||
| مهدی شریف نیای دیزبنی* | ||
| Abstract | ||
| رباتهای سری دارای دینامیک غیر خطی هستند و دارای عدم قطعیتهایی در نیروهای مفصلی و مدل خود ربات هستند. معمولاً در کنترل فازی از دو متغیر زبانی موقعیت زاویهای و سرعت زاویهای استفاده میشود. این روش شبیه به آن است که از کنترل کننده PD استفاده شود و در نتیجه قادر به تعقیب مسیر نمیباشد و خطای ماندگار خواهد داشت. در این تحقیق از متغیر زبانی مجموع خطاها نیز استفاده میشود. با استفاده از متغیرهای زبانی خطا و مشتق خطا و انتگرال خطای موقعیت زاویهای، تعقیب مسیر یک ربات سری RR در حالتی که عدم قطعیت در مدل دینامیکی سیستم وجود دارد، انجام میشود. این روش شبیه به آن است که از کنترل کننده PID استفاده شود و در نتیجه قادر به تعقیب مسیر خواهد بود و در عین حال به دلیل عدم حساسیت به اغتشاش و عدم قطعیت، نتایج بهتری نسبت به کنترلکننده PID به دست میآید | ||
| Keywords | ||
| کنترل فازی; عدم قطعیت; ربات سری; دینامیک غیرخطی | ||
|
Statistics Article View: 3,459 PDF Download: 4,402 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,674 |
| Article View | 24,443,828 |
| PDF Download | 17,553,721 |