طراحی مسیر حرکت در مانورهای تعویض خط بحرانی با در نظر گرفتن مرزهای پایداری خودرو | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 3, Volume 24, Issue 4, 1403, Pages 225-238 PDF (1.42 M) | ||
| Document Type: پژوهشی اصیل | ||
| DOI: 10.48311/MME.24.4.225 | ||
| Authors | ||
| هادی سازگار* 1; علی کیماسی خلجی2 | ||
| 1سازمان پژوهش های علمی و صنعتی ایران | ||
| 2دانشگاه خوارزمی | ||
| Abstract | ||
| امروزه با پیشرفت سیستمهای کمک راننده تا حد زیادی اثر خطای انسانی در حوادث رانندگی کاهش یافته است. توسعه این سیستمها بویژه برای مانورهای بحرانی و حادثه ساز مانند تعویض خط بحرانی در بزرگراه بسیار مورد توجه میباشد. یکی از بخشهای مهم تعویض خط خودکار، طراحی مسیر حرکت میباشد. در این پژوهش با در نظر گرفتن معیارهای اجتناب از برخورد و قابل پیمایش بودن مسیر، یک الگوریتم طراحی مسیر حرکت پیشنهاد شده است. نوآوری اصلی پژوهش حاضر این است که محدودیتهای دینامیکی و مرزهای پایداری خودرو با معیارهای کمی بیان شده و در طراحی مسیر حرکت در نظر گرفته شدهاند. برای ارزیابی عملکرد الگوریتم طراحی مسیر حرکت از مدل کامل خودرو در نرمافزار CarSim-Simulinkاستفاده شده است. همچنین برای تعقیب مسیر حرکت، یک کنترل یکپارچه طولی-عرضی نیز طراحی و پیادهسازی شده است. نتایج شبیهسازی نشان میدهد که روش پیشنهادی در مقایسه با روشهای قبلی، در مانورهای تعویض خط بحرانی سرعت بالا، ارزیابی دقیقتری از قابل پیمایش بودن مسیر از منظر دینامیک خودرو ارائه میدهد. این موضوع بویژه برای مانورهای بحرانی که شتاب عرضی مسیر حرکت نسبت به شتاب طولی غالب است، بیشتر نمایان میشود. | ||
| Keywords | ||
| طراحی مسیر حرکت; تعویض خط بحرانی; محدودیتهای دینامیک خودرو; اجتناب از برخورد; مسیر قابل پیمایش | ||
| References | ||
|
| ||
|
Statistics Article View: 3,272 PDF Download: 4,158 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,674 |
| Article View | 24,431,572 |
| PDF Download | 17,549,999 |