کنترل پایدارساز زاویه ای تحمل پذیر عیب بلادرنگ یک کوادروتور در حضور عیب عملگر | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 5, Volume 23, Issue 7, 1402, Pages 424-437 PDF (1.23 M) | ||
| Document Type: پژوهشی اصیل | ||
| DOI: 10.22034/mme.23.7.424 | ||
| Authors | ||
| هادی اشعریون* 1; محمد جهانشاهی فر2; احسان داودی3; محمود مزارع3 | ||
| 1هیات علمی دانشکده مهندسی برق دانشگاه شهید بهشتی | ||
| 2دانشجوی کارشناسی، دانشکده مهندسی برق دانشگاه شهید بهشتی | ||
| 3دانشگاه شهید بهشتی | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله، کنترل تحملپذیر عیب زمان محدود برمبنای الگوریتم مد لغزشی به عنوان یک روش کنترلی مقاوم برای کنترل پایدارساز زاویهای سیستم کوادروتور در حضور عیب عملگر و عدم قطعیت ارائه شده است. کنترلکننده بر مبنای مدل غیرخطی کوادروتور طراحی شده و تحلیل پایداری آن برمبنای تئوری لیاپانوف انجام گرفته است. همچنین با توجه به برخی نقاط ضعف سنسورهای ممز مانند نویزپذیری نسبتاً بالا و خطای بایوس، به منظور ترکیب دادههای سنسورها و کاهش اثرات نویز و خطا روی دادههای خروجی، فیلتر کالمن توسعهیافته طراحی و پیادهسازی شد. به منظور اعتبارسنجی عملکرد کنترلکننده، آزمایشهای عملی بر روی یک نمونه آزمایشگاهی مقیاس کامل کوادروتور به صورت بلادرنگ پیادهسازی شد. ارزیابی عملکرد استراتژی طراحی شده در سناریوهای مختلفی از قبیل تست در حالت بدون عیب عملگر، با وجود عیب جزئی در عملگر و عدم قطعیت در پارامترهای کوادروتور انجام شده است. نتایج آزمایشگاهی حاکی از برتری استراتژی تحملپذیر مد لغزشی نسبت به خطیسازی پسخورد در حضور عیبهای مختلف و اثرات عدم قطعیت میباشند. | ||
| Keywords | ||
| کوادروتور; پایدارسازی زاویهای; کنترل تحملپذیر عیب; الگوریتم مد لغزشی; فیلتر کالمن | ||
| References | ||
|
| ||
|
Statistics Article View: 4,561 PDF Download: 4,842 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,196 |
| Number of Articles | 24,877 |
| Article View | 28,766,913 |
| PDF Download | 18,603,078 |