یادگیری دست ربات 5 انگشتی با استفاده از یادگیری عمیق به منظور گرفتن پایدار | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 5, Volume 23, Issue 5, 1402, Pages 307-316 PDF (774.65 K) | ||
| Document Type: پژوهشی اصیل | ||
| DOI: 10.22034/mme.23.5.307 | ||
| Authors | ||
| حمید رضا حیدری* 1; طاهره قهری صارمی2; طیبه قهری صارمی3 | ||
| 1دانشگاه ملایر | ||
| 2دانشجوی کارشناسی ارد | ||
| 3دانشجوی کارشناسی ارشد | ||
| Abstract | ||
| دست انسان یکی از پیچیدهترین اندامهای بدن انسان است که قادر به انجام وظایف ماهرانه میباشد. ماهرانه عمل کردن به ویژه گرفتن یک توانایی حیاتی برای رباتها محسوب میشود. با این حال، گرفتنِ اشیاء توسط دست ربات یک مسئله چالش برانگیز است. بسیاری از محققان از روشهای یادگیری عمیق و بینایی کامپیوتری برای حل این مسئله استفاده کردهاند. این مقاله یک دست ربات 5 درجه آزادی انساننما را ارائه میدهد. دست رباتیک با استفاده از پرینتر سه بعدی ساخته شده و برای حرکت انگشتان از 5 سروو موتور استفاده میشود. به منظور سادگی دست رباتیک، سیستم انتقال مبتنی بر تاندون انتخاب شده که به انگشتان دست ربات اجازه خمش و کشش میدهد. هدف این مقاله استفاده از الگوریتم یادگیری عمیق برای گرفتن نیمه خودکار اشیای مختلف میباشد. در این راستا یک ساختار شبکه عصبی کانولوشن با بیش از 600 تصویر آموزش داده میشود. این تصاویر توسط یک دوربین نصب شده بر روی دست ربات جمع آوری شده است. سپس عملکرد این الگوریتم در شرایط مشابه روی اشیای مختلف آزمایش میشود. در نهایت دست رباتیک قادر به گرفتن موفقیت آمیز با دقت 85 درصد میباشد. | ||
| Keywords | ||
| یادگیری عمیق; گرفتن; شبکه عصبی کانولوشن; دست ربات; بینایی کامپیوتر | ||
| References | ||
|
| ||
|
Statistics Article View: 3,603 PDF Download: 4,538 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,674 |
| Article View | 24,431,349 |
| PDF Download | 17,549,905 |