مدلسازی رفتار عملگرهای نرم خمشی نیوماتیکی در شرایط آزاد و تعامل با محیط | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 3, Volume 23, Issue 4, 1402, Pages 235-247 PDF (1.78 M) | ||
| Document Type: پژوهشی اصیل | ||
| DOI: 10.22034/mme.23.4.235 | ||
| Authors | ||
| سپیده اکبری; محمد هادی نامدار قلاتی; حامد غفاری راد* ; سید مهدی رضاعی | ||
| دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر | ||
| Abstract | ||
| عملگرهای نرم خمشی نیوماتیکی به عنوان عملگرهایی با ایمنی و قابلیت تطبیقپذیری بالا، بسیار قابل توجه محققان قرار گرفتهاند، به طوری که آنها را به گزینهای ایدهآل برای ساخت تجهیزاتی که تعامل بالایی با انسانها دارند تبدیل کردهاست. این ویژگیهای مثبت، مشکلاتی را نیز به همراه دارد. تطبیقپذیری بالای رباتهای نرم به واسطه درجات آزادی زیاد آنها فراهم شده و بدین ترتیب مدلسازی آنها را به چالشی جدی برای پژوهشگران تبدیل کردهاست. در این مقاله با بهکارگیری روش اجزای صلب محدود، به مدلسازی یک عملگر نرم خمشی با رشتههای تقویتکننده که در تعامل با محیط قرار دارد، پرداخته شدهاست. استفاده از روش معرفی شده این امکان را فراهم آورده تا بتوان برای عملگرهای نرم پیوسته، روشهای مورد استفاده در مدلسازی رباتهای صلب متداول مانند روش دناویت-هارتنبرگ را به کار گرفت. بنابراین در ادامه به کمک همین تئوری رفتار استاتیکی و دینامیکی عملگر نرم در حالت آزاد و در حضور نیروی خارجی تحلیل و بررسی شده و در نهایت با نتایج تجربی بدست آمده از یک عملگر ساخته شده، مقایسه شدهاست. نتایج بدست آمده نشان میدهند که روش پیشنهادی در عین اینکه مدل سادهای را برای مقاصد بعدی مانند پیادهسازی کنترلکننده ارائه میکند، دارای خطای مدلسازی کمتر از 9 درصد میباشد. | ||
| Keywords | ||
| ربات نرم; عملگر نرم خمشی; مدلسازی استاتیکی و دینامیکی; تعامل با محیط; روش اجزای صلب محدود | ||
| References | ||
|
| ||
|
Statistics Article View: 3,332 PDF Download: 4,336 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,674 |
| Article View | 24,431,390 |
| PDF Download | 17,549,918 |