بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی ربات موازی چهار درجه آزادی C4 | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 21, Volume 22, Issue 10, 1401, Pages 137-144 PDF (1.16 M) | ||
| Document Type: پژوهشی اصیل | ||
| Authors | ||
| محمد علیاکبری; مهران محبوبخواه* ; قادر کریمیان خسروشاهی | ||
| دانشگاه تبریز | ||
| Abstract | ||
| معرفی رباتهای موازی، که نسبت به رباتهای سری دارای مزایای متعددی میباشند، یکی از تحولات مهم صنعتی برای افزایش کارایی دستگاههای کنترلپذیر بوده است. ساختارهای موازی دارای ویژگیهای مناسبتری چون صلبیت بالای سیستم، سرعت حرکت بالا، خطاهای غیرانباشه و انعطافپذیری موقعیت عملگر نهایی میباشند. با این وجود، فضای کاری رباتهای موازی، نسبت به رباتهای سری، به دلیل وجود زنجیرههای متعدد سینماتیکی و همچنین پیچیدگیهای مربوط به کنترل ربات، با محدودیتهایی مواجه میباشد. کوچک بودن فضای کاری یکی از چالشهای اصلی رباتهای موازی میباشد. طراحی سکوی متحرک ربات موازی، یکی از عوامل موثر بر فضای کاری میباشد. ربات C4، یک ربات موازی چهار درجه آزادی میباشد که بر پایه ربات سه درجه آزادی دلتا طراحی شده است. در این مقاله، به بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی ربات C4 پرداخته شده است. پس از طراحی کلی اولیه ربات و سکوی متحرک، به بررسی چند حالت پیشنهادی برای سکوی متحرک با در نظر گرفتن پارامترهای سینماتیکی ربات و تحلیل خطای ربات پرداخته شده و با توجه به نتایج حاصل از بررسی پارامترهای سینماتیکی مربوط به فضای کاری و کارآیی ربات، یک طرح به عنوان طرح برتر انتخاب شده است. | ||
| Keywords | ||
| ربات موازی چهار درجه آزادی C4; سکوی متحرک; فضای کاری; پارامترهای سینماتیک; کارآیی ربات | ||
| References | ||
|
| ||
|
Statistics Article View: 3,288 PDF Download: 4,182 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,196 |
| Number of Articles | 24,877 |
| Article View | 28,777,673 |
| PDF Download | 18,603,807 |