طراحی و ساخت مچپای هوشمند فعال برای راه رفتن و دویدن از طریق بهینهسازی مصرف انرژی و توان | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 1, Volume 21, Issue 6, 1400, Pages 353-365 PDF (1.76 M) | ||
| Document Type: پژوهشی اصیل | ||
| Authors | ||
| فرهاد رجایی; خلیل عالی پور* ; بهرام تاروردی زاده; علیرضا هادی; حسین ولی یان هلق | ||
| دانشگاه تهران | ||
| Abstract | ||
| حرکت مچپای انسان نتیجه تعامل پیچیده بین عصب و ماهیچهها است. به منظور ایجاد عملکردی مشابه عملکرد عضو واقعی، پروتزهای مچپای زیادی(غیرفعال، نیمهفعال، فعال) طراحی شدهاند. اگر از پروتزهای غیرفعال و نیمه فعال که تأمین توان خالصی ندارند و عملکردی متفاوت از عضو واقعی دارند بگذریم، بزرگترین چالش پیشرو در پروتزهای فعال، تأمین توان و انرژی موردنیاز بهمنظور ایجاد رفتاری مشابه رفتار مچپای سالم است. تأمین مستقیم این توان و انرژی، نیاز به محرک با گشتاور و توان بالا دارد که باعث افزایش شدید وزن و اندازه پروتز میشود. در این مقاله به منظور کاهش این انرژی و توان مورد نیاز، از طراحی جدید و متفاوتی به صورت ترکیب محرک غیر فعال (فنر) و محرک فعال (موتور) استفاده می شود که وزن موتور موردنیاز را بهشدت کاهش میدهد و علاوه بر مد راهرفتن قادر به پشتیبانی از مد دویدن تا سرعت ۲.۵ متر بر ثانیه نیز است. مرحله اول این مقاله شامل مدلسازی مکانیکی مچپا و بررسی کارایی و مصرف توان و انرژی در تمامی مدلهای ارائه شده میباشد. | ||
| Keywords | ||
| افراد معلول; رباتهای توان بخش; پروتز مچ پا; مدل مکانیکی مچپا; بهینهسازی انرژی و توان | ||
| References | ||
|
| ||
|
Statistics Article View: 3,117 PDF Download: 4,126 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,674 |
| Article View | 24,431,676 |
| PDF Download | 17,550,042 |