طراحی ساختار فازی کنترل میدان نیرو برای ربات توانبخشی پایین تنه | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 21, Volume 20, Issue 2, 1398, Pages 475-484 PDF (1.25 M) | ||
| Document Type: پژوهشی اصیل | ||
| Authors | ||
| سیدعلی معافی; فرید نجفی* | ||
| گروه دینامیک، کنترل و ارتعاشات، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه گیلان، رشت، ایران | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله هدف ارایه ساختار کنترلی هوشمند و قدرتمند برای کنترل ربات توانبخشی پایینتنه است. مورد توجه در این پژوهش حفظ ایمنی بیمار، توجه به مفهوم کمک به مقدار نیاز بهمنظور ارتقای کارآیی تمرینهای رباتیک توانبخشی و هوشمندسازی رفتار کنترلر است. ساختار کنترلی پیشنهادی متشکل از کنترل میدان نیرو و استراتژی منطق فازی است. علاوه بر این تمامی عوامل تاثیرگذار بر دینامیک سیستم از قبیل نیروی گرانشی، نیروی اصطکاک و گشتاور تعاملی بین ربات و انسان در مدلسازی آن لحاظ شده است. روش کنترلی میدان نیرو با ایجاد یک نوار مجازی حول مسیر حرکت راه رفتن، میدان نیرویی را ایجاد میکند که میتواند پای بیمار را تحت شرایط مورد نظر طراح، در راستای مسیر مرجع هدایت نماید. در این مقاله بهمنظور تحقق هدف کمک به مقدار نیاز، برای تامین آزادی عمل بیشتر بیمار، پارامترهای تعیینکننده کنترلر میدان نیرو به کمک کنترل فازی انتخاب میشوند. در این وضعیت الگوریتم فازی برای افزایش کیفیت رفتار ربات توانبخشی که با توجه به میزان توانایی بیمار تطبیقپذیر است پیشنهاد شد. در همین راستا ساختار کنترلی پیشنهادی روی سیستم دینامیکی ربات توانبخشی پایین تنه پیادهسازی شده است. همچنین نتایج حاصل از شبیهسازی بهخوبی نشاندهنده میزان کارآیی کنترلر در انجام هرچه با کیفیتتر فرآیند گامبرداشتن بیمار است. | ||
| Keywords | ||
| ربات توانبخشی پایین تنه; کنترل میدان نیرو; منطق فازی | ||
| References | ||
|
| ||
|
Statistics Article View: 3,560 PDF Download: 4,752 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,188 |
| Number of Articles | 24,823 |
| Article View | 26,718,863 |
| PDF Download | 18,192,199 |