طراحی و پیادهسازی کنترلکننده مد لغزشی ترمینال برای دنبالیابی یک ربات سیار چرخدار | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 6, Volume 19, Issue 12, 1398, Pages 2887-2894 PDF (987.19 K) | ||
| Document Type: پژوهشی اصیل | ||
| Authors | ||
| الهام رمضانزاده1; زهرا رحمانی* 1; محمد حسنقاسمی2 | ||
| 1گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، بابل، ایران | ||
| 2گروه مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، بابل، ایران | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله دنبالیابی مسیرمرجع براساس کنترل مد لغزشی ترمینال برای یک ربات سیار چرخدار پیشنهاد شده است و روش پیشنهادی روی یک ربات سیار به صورت عملی پیادهسازی شده است. ربات محرک چرخدار یک سیستم غیرهولونومیک غیرخطی که دارای دو ورودی برای کنترل است و دارای سه متغیر حالت و یک قید غیرهولونومیک است. برای کنترل این سیستم در این مقاله ابتدا با تبدیل معادلات سیستم غیرهولونومیک به فرم زنجیرهای، معادلات ربات سیار چرخدار برای معادلات زنجیرهای تعمیمیافته استخراج میشود. سپس روش کنترل مد لغزشی ترمینال زمان محدود برای کنترل دنبالیابی مسیر مرجع این سیستم ارائه میشود. پس از آن با استفاده از یک محیط شبیهسازی گرافیکی در نرمافزار متلب قابل اجرا است. روش پیشنهادی برای ربات سیار چرخدار مورد استفاده در آزمایشگاه شبیهسازی میشود. نتایج شبیهسازی در محیط گرافیکی کارآیی روش پیشنهادی را در مقایسه با روش کنترل مد لغزشی کلاسیک به خوبی نشان میدهد. در پایان نتایج عملی پیادهسازی کنترلکننده برای دنبالیابی مسیر مرجع ارائهشده روی ربات سیار نشان داده شده است. نتایج حاصل از پیادهسازی عملی به خوبی عملکرد مناسب روش پیشنهادی را نشان میدهد. | ||
| Keywords | ||
| سیستمهای غیرهولونومیک; ربات سیارچرخدار; کنترل مد لغزشی; کنترلکننده مد لغزشی ترمینال; شبیهساز گرافیکی | ||
| References | ||
|
| ||
|
Statistics Article View: 5,938 PDF Download: 8,033 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,674 |
| Article View | 24,444,854 |
| PDF Download | 17,554,037 |