کنترل مدل پیشبین مبتنی بر بینایی برای ربات متحرک چرخدار | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 20, Volume 19, Issue 7, 1398, Pages 1767-1777 PDF (881.78 K) | ||
| Document Type: پژوهشی اصیل | ||
| Authors | ||
| رویا خونساریان; محمد فرخی* | ||
| گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله کنترل ربات متحرک چرخدار بر مبنای بینایی ماشین موردتوجه واقع شدهاست. یکی از روشهای رایج در کنترل سیستمهای مذکور، استفاده از الگوریتمهای مدلپیشبین میباشد. در این دست از سیستمها، سرعت پاسخ الگوریتم کنترلی و بهینگی آن دو فاکتور اساسی برای رسیدن به عملکرد مطلوب میباشد. همچنین عدم امکان دستیابی به مقادیر دقیق پارامترهای ربات و تغییر آنها در حین عملکرد ربات، چالش مهمی در پیادهسازی کنترلکننده است، لذا تمرکز این مقاله روی الگوریتم کنترلی مدل پیشبین مقاوم و بیدرنگ میباشد تا بتواند علاوه بر پاسخ بهینه و بیدرنگ، پایداری ربات را در برابر نایقینیها و اغتشاشات محیطی تضمین نماید. به این منظور از روش بهینهسازی شبکه عصبی بازگشتی تصویر بهعنوان بهینهساز کنترل مدلپیشبین استفاده شده تا بتواند بهصورت بی درنگ مقادیر بهینه ورودی های کنترلی را محاسبه نماید. ترکیب بهینهسازی شبکه عصبی بازگشتی تصویر با کنترل مدلپیشبین منجر به فرمولبندی و قیود جدیدی شده که نوآوری مقاله محسوب میشود. در نهایت بهمنظور بررسی صحت عملکرد الگوریتم پیشنهادی، عبور ربات از راهرو با حضور موانع در نرم افزار V-REP شبیهسازی شدهاست. نتایج نشان میدهد که زمان محاسبه ورودی کنترلی بهینه در مقایسه با روشهای مشابه کاهش یافتهاست و همچنین انتخاب مسیر بهینه توسط سیستم فازی در حضور موانع بهشکل مناسبی انجام شدهاست. | ||
| Keywords | ||
| کنترل مدلپیشبین; بهینهسازی; شبکه عصبی بازگشتی تصویر; ربات متحرک غیرهولونومیک; سیستم فازی | ||
| References | ||
|
| ||
|
Statistics Article View: 609 PDF Download: 804 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,220 |
| Number of Articles | 25,229 |
| Article View | 30,304,180 |
| PDF Download | 19,006,464 |