مدلسازی و ارزیابی عملی سختی ربات موازی با سهدرجه آزادی مستقل خطی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 8, Volume 19, Issue 6, 1398, Pages 1385-1396 PDF (2.26 M) | ||
| Document Type: پژوهشی اصیل | ||
| Authors | ||
| حامد چلنگری جویباری1; مهدی طالع ماسوله* 2; بهنام داداشزاده1 | ||
| 1گروه مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی فناوریهای نوین، دانشگاه تبریز، تبریز، ایران | ||
| 2گروه هوش ماشین و رباتیک، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تهران، تهران، ایران | ||
| Abstract | ||
| رباتهای با مکانیزم موازی در مقایسه با رباتهای سری، دارای مزیتهایی از جمله دقت بالا، نسبت بالای بار اعمالی به وزن ربات و همچنین سختی بالاتر هستند که موجب استفاده از این مکانیزمها در کاربردهای دقیق میشود. درنظرگرفتن رفتار سختی مکانیزم، یکی از جنبههای مهم در حین طراحی است که باعث میشود دقت مطلوب با توجه به کاربرد مورد نظر حاصل شود. هدف از این مقاله، ارزیابی سختی و خطاهای ناشی از نرمی مکانیزم یک ربات موازی سهدرجه آزادی است. به همین منظور میزان جابهجایی مجری نهایی بهازای بار اعمالی بهصورت شبیهسازی و عملی مورد بررسی قرار گرفته است. در ابتدا مکانیزم موازی مورد مطالعه در این مقاله معرفی و ویژگیهای آن بیان شده است. سپس، سختی مکانیزم با استفاده از روش آنالیز المان محدود مدل میشود و با اعمال شرایط مرزی مورد نظر، رفتار سختی مکانیزم ربات در موقعیتهای معین مجری نهایی مورد بررسی قرار میگیرد. در ادامه، بهمنظور راستیآزمایی نتایج بهدستآمده از مدلسازی سختی، دستگاهی نوین به منظور اندازهگیری سختی مکانیزم، معرفی و نحوه کار با آن دستگاه نیز شرح داده شده است. با استفاده از این دستگاه، رفتار سختی مکانیزم ربات در موقعیتهای مشابه اندازهگیری شده است. در انتها، جواب مدلسازی سختی و نتایج بهدستآمده از اندازهگیری عملی، گزارش و با هم مقایسه میشوند که نشان میدهد ربات با مکانیزم موازی مورد مطالعه در این مقاله، دارای رفتار سختی مناسب بوده و در کاربردهای دقیق مورد اطمینان و قابل بهکارگیری است. | ||
| Keywords | ||
| ربات موازی درجه آزادی محدود; مدلسازی سختی; روش آنالیز المان محدود; دستگاه اندازهگیری سختی | ||
| References | ||
|
| ||
|
Statistics Article View: 383 PDF Download: 523 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,572 |
| Article View | 19,879,853 |
| PDF Download | 16,061,053 |