تعیین پیکربندی بهینه با نیرو- گشتاور بسته رباتهای موازی کابلی قابل انطباق برای حرکت بر مسیر دادهشده | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 4, Volume 19, Issue 5, 1398, Pages 1085-1093 PDF (614.29 K) | ||
| Document Type: پژوهشی اصیل | ||
| Authors | ||
| قاسم عباسنژاد; مهدی طالعماسوله* | ||
| گروه هوش ماشین و رباتیک، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تهران، تهران، ایران | ||
| Abstract | ||
| با توجه به یکی از معایب رباتهای کابلی موازی در توانایی محدود تحمل گشتاور و فضای کاری دورانی نسبتاً کوچک، در این مقاله روشی برای تعیین پیکربندی بهینه رباتهای کابلی موازی قابل انطباق با پایههای متحرک برای بهترکردن عملکرد این رباتها ارایه میشود. در این رباتها، مکان پایههای متحرک اتصال کابلها با توجه به حرکت مجری نهایی بر مسیر آن توسط عملگرها تغییر داده میشوند. در پیکربندی تعیینشده، هر گشتاور- نیروی اعمالی بیرونی، با نیروهای اعمالی توسط کابلها برای تمام موقعیتهای مجری نهایی در نزدیکی موقعیتی از آن متعادل میشود. بزرگترین محدوده دایرهای گشتاور- نیروی بسته به مرکز یک نقطه دلخواه از مسیر برای یک محدوده مشخص دوران حول یک دوران مرجع محاسبه میشود. با درنظرگرفتن مساحت این ناحیهها و با هدف بزرگترکردن آنها، پیکربندی بهینه با تغییر مناسب مکان پایههای متحرک اتصال کابلها تعیین میشود. با اعمال این روش در تعدادی از نقاط در یک مسیر خاص، بهطور تکراری، طرحهای عملیاتی مناسب به دست میآید. در این مقاله این روش برای رباتهای موازی صفحهای کابلی قابل انطباق با پایههای متحرک، اعمال و کیفیت طرحهای راهاندازی آنها با رباتهایی با پایههای ثابت مقایسه میشود. | ||
| Keywords | ||
| ربات موازی; کابلی; صفحهای; مسیر حرکت; گشتاور- نیرو بسته | ||
| References | ||
|
| ||
|
Statistics Article View: 587 PDF Download: 732 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,186 |
| Number of Articles | 24,755 |
| Article View | 25,758,764 |
| PDF Download | 17,999,181 |