ارتقای سختافزاری، شبیهسازی و پیادهسازی یک کنترلر موقعیت مبتنی بر بینایی ربات 4درجه آزادی دلتا | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 13, Volume 19, Issue 1, 1397, Pages 115-123 PDF (1.37 M) | ||
| Document Type: پژوهشی اصیل | ||
| Authors | ||
| علی روحاللهی1; مهدی آزمون2; مهدی طالعماسوله* 3; احمد کلهر1 | ||
| 1گروه مهندسی کنترل، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تهران، تهران، ایران | ||
| 2گروه مهندسی مکاترونیک، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران، تهران، ایران | ||
| 3گروه هوش ماشین و رباتیک، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تهران، تهران، ایران | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله ابتدا طراحی و ساخت اجزای تشکیلدهنده ربات دلتا بررسی شده و سپس تحلیل سینماتیک معکوس و کنترل موقعیت آن مورد مطالعه قرار گرفته است. همچنین پیرامون نسخه اولیه و نهایی ربات براساس نیازهای موجود و اضافهشدن گیربکس به دلیل کمبودن گشتاور موتورها و ساخت فلنج تبدیل برای اتصال گیربکس به پایه ثابت ربات نیز بحث شده است. در ادامه با شبیهسازی ربات در نرمافزار متلب، صحت معادله سینماتیک معکوس ربات ۴درجه آزادی دلتا بررسی شده است. در قسمت دیگر به طراحی کنترل موقعیت در فضای مفصلی پرداخته شده و نتایج آن روی ربات به طور عملی در نمودارها برای یک حرکت در راستای z آورده شده است. با طراحی کنترلکننده مناسب برای ربات امکان ردیابی مسیر دلخواه را در آن ایجاد نموده و نتایج آن با کنترلکنندههای دیگر مقایسه شده است. همچنین با طراحی یک کانوایر برای ربات و مجهزکردن آن به یک دوربین امکان تشخیص اجسامی که ربات آنها را جابهجا میکند با استفاده از پردازش تصویر فراهم شده است. به منظور گذاشت و برداشت اجسام، مجری نهایی ربات به یک ساکشن که قابلیت کنترل دارد مجهز شده است. خروجیهای بهدستآمده از مسیرهایی که ربات آنها را طی کرده نشان داد که کنترلکننده PID طراحیشده برای ربات به درستی عمل کرده و همچنین با خطای کمی مسیر دلخواه توسط ربات دنبال شده است. | ||
| Keywords | ||
| ربات دلتا; سینماتیک معکوس; طراحی کنترلکننده; شبیهسازی; پردازش تصویر | ||
| References | ||
|
| ||
|
Statistics Article View: 378 PDF Download: 448 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,674 |
| Article View | 24,451,793 |
| PDF Download | 17,556,852 |