کنترل یک ربات چرخ دار در حضور لغزش چرخ ها به روش تطبیقی بازگشت گام به گام | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 16, Volume 18, Issue 4, 1397, Pages 144-152 PDF (1.99 M) | ||
| Authors | ||
| علی کیماسی خلجی* ; مصطفی جلال نژاد | ||
| دانشگاه خوارزمی، تهران، ایران | ||
| Abstract | ||
| در تحلیل کنترل حرکت خودکار رباتهای چرخدار با فرض عدم لغزش چرخ ها (غلتش خالص) نتایج رضایت بخشی وجود دارد، اما متاسفانه در عمل به خاطر وجود عدم قطعیتهایی مانند لغزش چرخها به خصوص در کاربردهایی همچون کشاورزی که شرایط کار دارای ناهمواریها نیز میباشد، نتایج تحت تأثیر قرار گرفته و کیفیت عملکرد روشهای کنترلی تحتالشعاع قرار میگیرد. کنترل ایدهآل سیستمهای چرخدار با فرض وجود قیود عدم لغزش غیرهولونومیک انجام شده در حالی که در سیستم واقعی به خاطر حضور لغزشها این قیود نقض میشوند. در این مقاله، مسئله کنترل تعقیب مسیر ربات چرخ دار در حضور پدیده لغزش انجام شده است. برای در نظر گرفتن اثرات لغزشها، مدل آنها وارد معادلات سینماتیک مساله میگردند. به عبارت دیگر این اثرات به عنوان پارامترهای ناشناخته به مدل سینماتیک ایده آل اضافه می شود. این پارامترهای ناشناخته را با یک روش تطبیقی تخمین زده و با الگوریتم کنترلی بازگشت گام به گام سیستم را کنترل مینماییم. قانون کنترلی بازگشت گام به گام برای تعقیب مسیرهای مرجع ربات طراحی گردیده و ربات را به صورت مجانبی حول مسیرهای حرکت زمانی مرجع پایدار میسازد. نتایج بدست آمده نشان میدهد که کنترلکننده تطبیقی پیشنهادی می تواند تعقیب مسیر ردیابی را در حضور لغزش چرخها تضمین کند. در پایان نتایج بدست آمده برای مسیرهای مرجع ارائه گردیده و نتایج مقایسهای کارایی استفاده از تخمین لغزشها در کنترل سیستم را نشان میدهد. | ||
| Keywords | ||
| ربات متحرک چرخ دار; سیستم های غیرهولونومیک; تعقیب مسیرهای حرکت زمانی; روش بازگشت گام به گام | ||
| References | ||
|
| ||
|
Statistics Article View: 607 PDF Download: 818 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,674 |
| Article View | 24,443,812 |
| PDF Download | 17,553,719 |