کنترل تطبیقی غیرخطی ربات راهرونده دوپای 6 درجه آزادی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 42, Volume 18, Issue 3, 1397, Pages 406-416 PDF (2.13 M) | ||
| Authors | ||
| احسان خواجه وندی راد1; میثم وهابی* 2 | ||
| 1گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی،نجف آباد، ایران | ||
| 2گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی نجف آباد، نجف آباد، ایران. | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله کنترل تطبیقی غیرخطی ربات راه رونده دوپای 6 درجه آزادی با 7 رابط مورد بررسی قرار میگیرد. ربات مورد مطالعه به سه قسمت پای ثابت، پای متحرک و پاندول بالاتنه تقسیم شده و کلیه مفصلها دورانی در نظر گرفته میشوند. عموما جهت محاسبات، رباتها بصورت کامل در نظر گرفته میشوند که محاسبات آنها پیچیدگی زیادی دارند. همچنین در محاسبات تعادل، نقطه گشتاور صفر یا در کف پای تکیهگاه ثابت در نظر گرفته میشود یا در محدوده کف پا، متحرک است. در ربات مورد مطالعه، با توجه به تقدم حرکت اعضاء، ابتدا محاسبات بر روی پای متحرک انجام میشود و سپس تاثیر آن بر روی پای ثابت بررسی شده و جهت تعادل ربات از پاندول بالاتنه استفاده میشود. در بررسی تعادل، نقطه گشتاور صفر در شبیهسازی در نرمافزار متلب به صورت ثابت در نظر گرفته شده درحالیکه در شبیهسازی به کمک نرمافزار آدامز، نقطه گشتاور صفر در طول کف پای تکیهگاه حرکت میکند. کلیه نمودارها در نرمافزارهای آدامز و متلب بر یکدیگر منطبق شدند. در تحقیق حاضر، سینماتیک معکوس بروش مثلثاتی و دینامیک معکوس به روش الگوریتم تکراری نیوتن اویلر محاسبه گردیده است. کلیه محاسبات در نرمافزارهای متلب و آدامز شبیهسازی و صحهگذاری شده و با نوشتن روابط تعادل، زاویه پاندول بالاتنه در هر لحظه بدست میآید. بدلیل امکان وجود عوامل ناشناخته طی فرایند ساخت ربات و عدم قطعیت در پارامترهایی نظیر طول، جرم و غیره، کنترل تطبیقی گشتاور محاسبه شده بر روی اجزای ربات اجرا شده و حداکثر گشتاور مورد نیاز برای کنترل کلیه مفصلها بدست میآید. | ||
| Keywords | ||
| ربات راه رونده دوپا; سینماتیک; دینامیک; کنترل تطبیقی گشتاور محاسبه شده | ||
| References | ||
|
| ||
|
Statistics Article View: 443 PDF Download: 500 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,218 |
| Number of Articles | 25,194 |
| Article View | 30,148,130 |
| PDF Download | 18,947,944 |