کنترل مقاوم ربات زیرآبی با جهتگیری پتانسیلی برای تعقیب مسیر در حضور موانع | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 1, Volume 18, Issue 3, 1397, Pages 1-8 PDF (2.19 M) | ||
| Authors | ||
| فهیمه سادات طباطبایی نسب1; سید علی اکبر موسویان* 2; علی کیماسی خلجی3 | ||
| 1مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران | ||
| 2استاد دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی | ||
| 3استادیار دانشگاه خوارزمی | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله، یک کنترلکننده جدید بر مبنای ترکیب کنترلکننده خطیساز فیدبک مقاوم با دینامیک خطای انتگرالی-نمایی ارائه شده است، که با استفاده از توابع پتانسیل برای کنترل ردیابی ربات زیرآبی در محیطهای پرمانع توسعه داده می شود. رباتهای زیرآبی از جمله سیستمهای غیرخطی، کمعملگر و دارای عدم قطعیتها و نامعینیهای دینامیکی به شمار میآیند که کنترل آنها چالش برانگیز است. در این پژوهش با کراندار فرض کردن اغتشاشات خارجی و نامعینیها از روش کنترلی مقاوم پیشنهادی استفاده گردیده است. در این راستا الگوریتم کنترلی خطیساز فیدبک بر اساس دینامیک خطای غیرخطی تعریف شده، برای ربات زیرآبی توسعه داده شده است. همچنین، بهمنظور اجتناب از برخورد با موانع قوانین کنترلی بهدست آمده با توابع پتانسیل مجازی تلفیق گردیده است. بدین منظور، با تعریف توابع پتانسیل مجازی، نیروی دافعهای بین ربات و موانع در تقاطع با مسیر ایجاد و موجب حرکت ایمن ربات در محیطهای غنی از موانع میگردد. درنهایت، عملکرد الگوریتم کنترلی پیشنهادی با نتایج حاصل از پیادهسازی قوانین کنترلی مود لغزشی کلاسیک مقایسه شده است. نتایج حاصله نشاندهنده کارآیی کنترلکننده پیشنهادی با جهتگیری پتانسیلی در مسیرهای پرمانع میباشد که از عملکرد مطلوبتری نیز در صورت مواجهشدن با موانع برخوردار است. | ||
| Keywords | ||
| "ربات زیرآبی"; "کنترلکننده خطی ساز فیدبک مقاوم"; "کنترلکننده مود لغزشی"; " توابع پتانسیل" | ||
| References | ||
|
| ||
|
Statistics Article View: 741 PDF Download: 879 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,196 |
| Number of Articles | 24,858 |
| Article View | 28,149,535 |
| PDF Download | 18,530,276 |