سازگار, هادی, آزادی, شهرام, کاظمی, رضا (2018). طراحی مسیر حرکت و کنترل یکپارچه بر اساس مدل دوچرخه غیرخطی خودرو برای تعویض خط خودکارِ سرعت بالا. , 18(2), 103-114.
هادی سازگار; شهرام آزادی; رضا کاظمی. "طراحی مسیر حرکت و کنترل یکپارچه بر اساس مدل دوچرخه غیرخطی خودرو برای تعویض خط خودکارِ سرعت بالا". , 18, 2, 2018, 103-114.
سازگار, هادی, آزادی, شهرام, کاظمی, رضا (2018). 'طراحی مسیر حرکت و کنترل یکپارچه بر اساس مدل دوچرخه غیرخطی خودرو برای تعویض خط خودکارِ سرعت بالا', , 18(2), pp. 103-114.
سازگار, هادی, آزادی, شهرام, کاظمی, رضا طراحی مسیر حرکت و کنترل یکپارچه بر اساس مدل دوچرخه غیرخطی خودرو برای تعویض خط خودکارِ سرعت بالا. , 2018; 18(2): 103-114.

طراحی مسیر حرکت و کنترل یکپارچه بر اساس مدل دوچرخه غیرخطی خودرو برای تعویض خط خودکارِ سرعت بالا

مهندسی مکانیک مدرس
Article 13, Volume 18, Issue 2, 1397, Pages 103-114    PDF (1.33 M)
Authors
هادی سازگار1; شهرام آزادی* 2; رضا کاظمی3
1دانشجو دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران
2استادیار، عضو هیئت علمی و معاون پژوهشی دانشکده مهندسی مکانیک / دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3استاد، عضو هیات علمی دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
Abstract
هدف این پژوهش توسعه یک سیستم کمک راننده پیشرفته برای هدایت یکپارچه طولی- عرضی خودرو در مانورهای تعویض خطِ سرعت بالا می باشد. عملکرد سیستم به این صورت است که در مرحله اول با در نظر گرفتن موقعیت خودرو هدف، محدوده سرعت مجاز جاده و محدوده شتاب طولی قابل ارائه توسط خودرو، چندین مسیر حرکت با شتاب های مختلف تولید می شوند. در ادامه با لحاظ نمودن دینامیک خودرو و دینامیک تایر، از میان مسیرهای تولید شده، مسیر مناسب انتخاب می گردد. بنابراین مسیر حرکت انتخابی، یک مسیر عاری از برخورد و قابل پیمایش خواهد بود. نظر به این که در روش پیشنهادی، محاسبات طراحی مسیر حرکت به صورت جبری انجام می شود، هزینه محاسباتی آن ناچیز بوده که از جنبه پیاده سازی عملی بسیار ارزشمند می باشد. در گام بعد با استفاده از یک کنترل کننده یکپارچه طولی- عرضی، ورودی های کنترلی محاسبه و به عملگرهای ترمز/گاز و فرمان ارسال می گردند. برای کنترل یکپارچه از تکنیک مود لغزشی استفاده شده است. لازم به ذکر است که هم در بحث طراحی مسیر حرکت و هم در بحث طراحی کنترل کننده یکپارچه، دینامیک غیر خطی تایر در نظر گرفته شده است. نتایج شبیه سازی های انجام شده نشان می دهند که الگوریتم هدایت یکپارچه طولی- عرضی هم در حوزه طراحی مسیر حرکت و هم و در حوزه کنترل یکپارچه به خوبی عمل نموده است.
Keywords
سیستم پیشرفته کمک راننده; رانندگی با سرعت بالا; طراحی مسیر حرکت; کنترل یکپارچه طولی- عرضی; مدل دوچرخه غیر خطی
References
Statistics
Article View: 337
PDF Download: 429
Statistics
Number of Journals45
Number of Issues2,160
Number of Articles24,577
Article View19,944,814
PDF Download16,085,708