کنترل بازوی رباتیک با استفاده از روش ترانهاده ژاکوبین بهبودیافته و جبرانساز اصطکاک | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 36, Volume 18, Issue 1, 1397, Pages 335-344 PDF (1.76 M) | ||
| Authors | ||
| سیدرضا نقیبی1; علی اکبر پیرمحمدی2; سید علی اکبر موسویان* 3 | ||
| 1گروه مکانیک ، دانشکده فنی، دانشگاه زنجان، زنجان، ایران | ||
| 2هیات علمی دانشگاه زنجان | ||
| 3استاد دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله مسئله کنترل دقیق بازوی رباتیکی با وجود نامعینیهای دینامیکی و عوامل غیرخطی سخت مانند اصطکاک با استفاده از روش ترانهاده ژاکوبین بهبودیافته به همراه جبرانساز اصطکاک مدلمبنا انجام شده است. برای مدلسازی اصطکاک از مدل لاگر استفاده شده است و پارامترهای آن با استفاده از الگوریتم بهینهیابی فراابتکاری ماهی دهپا بدست آورده شده است. با مقایسه این الگوریتم با الگوریتمهای فراابتکاری مشابه مانند توده کرم شبتاب، سرعت و دقت بالاتر این الگوریتم نشان داده میشود. پس از تعیین دقیق پارامترهای مدل و تعیین الگوی اصطکاک در محرکها، با استفاده از روش ترانهاده ژاکوبین بهبودیافته و جبرانساز اصطکاک مدلمبنا، پیادهسازی تجربی بر روی یک ربات دولینکی در فضای کارتزین ارائه میشود. همچنین به منظور مقایسه عملکرد این روش نسبت به دیگر روشهای کنترل، ربات مورد نظر با استفاده از روشهای کنترل مدلمبنا و ترانهاده ژاکوبین و همچنین جبرانساز اصطکاک با استفاده از شبکهعصبی تطبیقی توابع گاوسی شعاعی کنترل شده و عملکرد آنها با روش پیشنهادی مقایسه میشود. نتایج تجربی نشان میدهد که کنترل ربات با استفاده از روش پیشنهادی دارای سرعت بیشتر در رسیدن به جواب، دقت بهتر و حذف کاملتر اصطکاک و مقاومت بهتر در برابر نامعینیهای دینامیکی است. همچنین دارای محاسبات به مراتب کمتر نسبت به الگوریتمهای مدلمبنا است. | ||
| Keywords | ||
| کنترلر ترانهاده ژاکوبین; مدل اصطکاک لاگر; شبکه عصبی تطبیقی تابع شعاعی گاوسی | ||
| References | ||
|
| ||
|
Statistics Article View: 240 PDF Download: 287 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,577 |
| Article View | 19,934,699 |
| PDF Download | 16,081,118 |