کنترل غیرخطی بهینه برای سیستم زیرفعال جرثقیل دو بعدی بر مبنای الگوریتم جستجوی هارمونی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 16, Volume 18, Issue 1, 1397, Pages 141-152 PDF (2.4 M) | ||
| Authors | ||
| علی هادی1; محمود مزارع2; محمد رسول نجفی* 3 | ||
| 1دانشکده مهندسی مکانیک و انرژی، دانشگاه شهید بهشتی | ||
| 2فارغ التحصیل | ||
| 3عضو هیات علمی، دانشگاه قم | ||
| Abstract | ||
| جرثقیل دوبعدی، یک سیستم زیر فعال است و از این رو مسئله کنترل چنین سیستمهایی تا حدودی پیچیده میباشد. در این مقاله به طراحی کنترل کنندههای خطی سازی فیدبک جزئی و مود لغزشی برای یک سیستم جرثقیل کانتینر دو بعدی با طول کابل متغیر پرداخته شده است. از آنجایی که مدل دینامیکی سیستم بیان دقیقی از رفتار واقعی سیستم نیست و سیستم دارای عدم قطعیت میباشد، لذا کنترل کنندهای طراحی شده که تا حدودی اثرات عدم قطعیت مدل و اغتشاشات خارجی را کاهش داده و در مقابل این عوامل مقاوم باشد. از آنجا که سیستم مورد مطالعه، یک سیستم زیرفعال است، به منظور طراحی کنترل کننده، ابتدا دینامیک سیستم به دو بخش فعال و غیرفعال تفکیک و سپس، پایداری کنترل کنندههای طراحی شده مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه، یک تابع هدف به صورت ترکیب معیار انتگرال خطا و نرخ تغییر سیگنال کنترلی در نظر گرفته شده است. تابع هدف معرفی شده، به کمک الگوریتمهای جستجوی هارمونی و ازدحام ذرات، مینیمم شده و مقادیر بهینه برای پارامترهای کنترلی استخراج شده است، تا امکان مقایسه عملکرد کنترلرها در شرایط بهینه آنها فراهم شود. نتایج شبیه سازی، حاکی از عملکرد مناسب کنترل کنندههای خطی سازی فیدبک جزئی و مود لغزشی بهینه شده به کمک الگوریتم جستجوی هارمونی در حضور عدم قطعیت پارامتری، اغتشاش خارجی متغیر با زمان، و نویز سنسورها می باشد. | ||
| Keywords | ||
| جرثقیل کانتینر دو بعدی; سیستم زیر فعال; خطی سازی پسخوراند جزئی; مود لغزشی; جستجوی هارمونی | ||
| References | ||
|
| ||
|
Statistics Article View: 476 PDF Download: 606 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,174 |
| Number of Articles | 24,684 |
| Article View | 25,076,576 |
| PDF Download | 17,776,617 |