کنترل سَمت کوادروتور با پیادهسازی آزمایشگاهی کنترلکنندههای PID اصلاحشده و حالت لغزشی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 26, Volume 17, Issue 10, 1396, Pages 223-232 PDF (3.28 M) | ||
| Authors | ||
| معین دعاخوان1; منصور کبگانیان* 2; رضا ندافی3 | ||
| 1دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر | ||
| 2عضو هئیت علمی دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر | ||
| 3هیات علمی/دانشگاه صنعتی امیرکبیر | ||
| Abstract | ||
| کنترل سَمت پهپادها پایه و اساس بسیاری از سیستمهای کنترلی نظیر کنترل موقعیت، تعقیب مسیر، تعقیب اهداف متحرک و عبور از موانع به شمار میرود. از این رو طراحی یک کنترلکننده سَمت مناسب که توانایی مقابله با اغتشاشات خارجی، کمعملگری مکانیکی، تغییر در مدل یا پارامتر فیزیکی سیستم و برهمکنش میان زیرسیستمهای آن را داشته باشد، از مهمترین بخشهایی است که میتواند در کنترل پهپادها مورد بررسی قرار گیرد. هدف از این مقاله، بررسی پایدارسازی و کنترل زوایا و سَمت یک کوادروتور بوده که بدین منظور در ابتدا مدل دینامیکی سیستم با استفاده از روش نیوتن-اویلر تعیین شده و پارامترهای مورد نیاز مدل مانند ممان اینرسی، ضریب تراست و ضریب گشتاور درگ به کمک روشهای آزمایشگاهی و یک نمونه فیزیکی واقعی شناسایی میگردد. در ادامه با طراحی کنترلکننده PID اصلاحشده و کنترل غیرخطی حالت لغزشی، عملکرد هر کدام از این آنها در تعقیب سَمت کوادروتور و تحت شرایط اغتشاش و وجود نویز در سنسورها بررسی و شبیهسازی میشود. در نهایت کنترلکنندههای طراحی شده بر روی یک نمونه واقعی سه درجه آزادی پیادهسازی شده و نتایج آزمایشگاهی کنترلکنندههای PID اصلاحشده و حالت لغزشی با یکدیگر و با نتایج حاصل از بخش شبیهسازی مقایسه میگردند. | ||
| Keywords | ||
| کوادروتور; پیادهسازی; کنترل سَمت; PID اصلاحشده; حالت لغزشی | ||
|
Statistics Article View: 341 PDF Download: 485 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,674 |
| Article View | 24,449,160 |
| PDF Download | 17,555,689 |