تقلید حرکات انسان توسط ربات انسان نمای نائو با استفاده از یک روش تحلیلی و در نظر گرفتن تعادل ربات | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 41, Volume 17, Issue 7, 1396, Pages 386-396 PDF (1.54 M) | ||
| Authors | ||
| پوریا ُشاهوردی1; مهدی طالع ماسوله* 2 | ||
| 1دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد قزوین، دانشکده مهندسی برق، پزشکی و مکاترونیک، قزوین، ایران | ||
| 2استادیار- دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه تهران-آزمایشگاه تعامل انسان و ربات | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله یکی از پژوهشهای موسوم به تعامل انسان و ربات با موضوع تقلید حرکات انسان توسط ربات انساننمای نائو مورد مطالعه قرار گرفته است. در این تحقیق، ابتدا حرکات انسان به واسطه دوربین دید سه بعدی کینکت که توسط بسته نرم افزاری سیستم عامل ربات (راس) راهاندازی شده است، دریافت میگردد. با توجه به اختلاف ابعادی میان انسان و ربات، حرکات دریافتی به ابعاد ربات نگاشت میشود. بعد از اعمال نگاشت، حل سینماتیک مستقیم و معکوس ربات ارائه میگردد. بدین منظور، فرم دیستال در حل سینماتیک مستقیم مورد استفاده قرار گرفته و بر مبنای آن راه حل تحلیلی برای حل سینماتیک معکوس ارائه شده است. راه حل تحلیلی ارائه شده به عنوان یکی از نوآوریهای اصلی مقاله، دلیل اصلی حرکات روان ربات در تقلید حرکات انسان میباشد. به منظور حفظ تعادل ربات در زمان تقلید، استراتژی قوزک پا بر مبنای مدل پاندول معکوس خطی و معیار تصویر زمینی مرکز جرم ارائه شده است. پاندول معکوس مدل شده در دو فاز جفت تکیه گاهی و تک تکیه گاهی توسط کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی کنترل میشود. نتایج پیاده سازی عملی و شبیه سازی روش ارائه شده در مقاله با در نظر گرفتن محدودیتهای ناشی از سامانه دریافت حرکات انسان، نمایانگر تقلید حرکات تمام-بدن انسان با دقت، نرمی و سرعت بالا در ربات میباشد. | ||
| Keywords | ||
| تقلید حرکات; سامانه دریافت حرکات; سینماتیک; ربات انسان نمای نائو; کنترل تعادل | ||
|
Statistics Article View: 604 PDF Download: 647 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,249 |
| Number of Articles | 25,504 |
| Article View | 33,040,675 |
| PDF Download | 19,912,022 |