بررسی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی چهار درجه آزادی با مفاصل فعال کشویی و الگوی حرکتی 3T1R در فضای سینماتیک هفت بعدی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 5, Volume 13, Issue 10, 1392, Pages 35-50 PDF (1.58 M) | ||
| Authors | ||
| داود نادری* 1; مهدی طالع ماسوله2; پیام ورشوی جاغرق3 | ||
| 1دانشیار دانشکده مهندسی دانشگاه بو علی سینا همدان | ||
| 2استادیار مهندسی مکانیک دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران | ||
| 3دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک، دانشگاه بوعلیسینا، همدان | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-PRUR1 ، 4-PRUR2 و 4-PUU با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-PR′R′R″R″، 4-PR″R″R′R′ و 4-PR″R′R′R″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زنجیره ی سینماتیکی یکسان و هر زنجیره شامل یک عملگر کشویی فعال و 4 مفصل لولایی غیر فعال می باشند. راستای مفاصل لولایی در این سه ربات با یکدیگر متفاوت بوده و نتیجتاً باعث ایجاد سه مکانیزم متفاوت گردیده است. تحلیل مسئله ی سینماتیک مستقیم این ربات ها، بر اساس جبر هندسی در فضای سینماتیک هفت بعدی و با استفاده از پارامترهای استودی و الگوریتم LIA صورت گرفته است و نهایتاً نشان داده شده است که یک عبارت جبری از درجه 4 بیانگر عبارت سینماتیک مستقیم هر زنجیره ی سینماتیکی از ربات موازی می باشد. همچنین با استفاده از روش هوموتوپی و همچنین مقایسه نتایج با روش برآیند، نشان داده شد که مسئله ی سینماتیک مستقیم این ربات ها، به ترتیب دارای حداکثر 236، 236 و 2 جواب حقیقی می باشد. | ||
| Keywords | ||
| ربات موازی 4 درجه آزادی; الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی; مسئله سینماتیک مستقیم; فضای سینماتیک هفت بعدی; پارامترهای استودی | ||
|
Statistics Article View: 3,085 PDF Download: 4,228 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,174 |
| Number of Articles | 24,684 |
| Article View | 25,074,651 |
| PDF Download | 17,775,626 |