کنترل رباتهای توانبخشی پا در تمرین آموزش راه رفتن بر روی تردمیل | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 19, Volume 14, Issue 8, 1393, Pages 157-164 PDF (969.61 K) | ||
| Authors | ||
| مجید محمدی مقدم* 1; عباس داشخانه2; محمد رضا هادیان3; مصطفی مقربی مقربی2; علی اکبر میرزایی صبا2; سید محمد داوودی حسنکلا2 | ||
| 1دانشکده فنی و مهندسی - بخش مکانیک - دانشگاه تربیت مدرس | ||
| 2دانشجو | ||
| 3هیت علمی | ||
| Abstract | ||
| هدف از این مقاله، ارزیابی روشی جدید برای کنترل رباتهای توانبخشی پا است که ضمن تامین آزادی عمل بیشتر برای بیماران، میتواند الگوی راه رفتن آنها را اصلاح کند. این کنترلر، از یک مسیر مرجع مبتنی بر فاز راه رفتن و یک الگوریتم تشخیص فاز بهره میبرد تا بر اساس زاویه و سرعت زاویهای واقعی مفاصل، زاویه و سرعت زاویهای مطلوب آنها را تعیین کند. همچنین، کنترلر از بلوکهایی مجزا برای کنترل مسیر حرکت و سرعت گام برداشتن بیمار برخوردار است. از آنجا که در این کنترلر مسیر مرجع به زمان وابسته نیست، بیمار میتواند بر دورهی زمانی گام برداشتن خود تاثیر بگذارد. همچنین، بلوکهای کنترلی مجزا این امکان را میدهند تا متناسب با توانایی هر بیمار سطوح مختلفی از آزادی عمل و نیروی کمکی برای او فراهم شود. این کنترلر بر روی ربات توانبخشی آرمان پیادهسازی شده و تاثیر آن بر تغییر الگوی راه رفتن سه فرد سالم و یک بیمار سکته مغزی بررسی شده است. نتایج تجربی نشان میدهند که این روش میتواند به خوبیِ روش کنترل امپدانس الگوی راه رفتن افراد را اصلاح کند. به علاوه، آزادی عمل بیشتری برای این افراد فراهم میآورد تا بتوانند تمرینهای توانبخشی پا را با دورهی زمانی دلخواه خود انجام دهند. | ||
| Keywords | ||
| کلید واژگان: سکته مغزی و ضایعه نخاعی; ناتوانی حرکتی; تمرین توانبخشی پا; مشارکت فعال | ||
|
Statistics Article View: 384 PDF Download: 451 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,174 |
| Number of Articles | 24,684 |
| Article View | 25,075,157 |
| PDF Download | 17,775,876 |