روش نوین در کالیبراسیون حلقه بسته یک ربات پنج درجه آزادی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 11, Volume 12, Issue 1, 1391, Pages 98-105 PDF (1.06 M) | ||
| Authors | ||
| مجید محمدی مقدم* 1; محمدرضا ارباب تفتی2; شهرام شهریاری2; سید علی اصغر حسینی2 | ||
| 1دانشکده فنی و مهندسی - بخش مکانیک - دانشگاه تربیت مدرس | ||
| 2دانشگاه تربیت مدرس | ||
| Abstract | ||
| هدف از این مقاله کالیبراسیون یک ربات پنج درجه آزادیMitsubishi با استفاده از روش حلقه بسته می باشد. در این روش اطلاعات زوایای ربات برای کالیبراسیون استفاده خواهد شد. در روش حلقه بسته بایستی بتوان با محدود نمودن کارگیر ربات در نقطه مشخصی مفاصل آنرا به حرکت در آورد، اما با توجه به اینکه ربات درجات آزادی محدودی دارد نمی توان کارگیر آنرا مستقیماً به زمین وصل کرد تا حلقه بسته ای تشکیل شود و زوایای آن آزادانه بحرکت درآیند. به همین علت از میله ای که دارای دو مفصل کروی در دو انتهای آن است استفاده می شود. مشکل اصلی در این روش حذف زوایایی است که نمی توان آنها را مستقیما" اندازه گرفت. در واقع در کالیبراسیون حلقه بسته بایستی زوایایی را که نمی توان بطور مستقیم اندازه گرفت را بر حسب زوایایی که می توان اندازه گرفت محاسبه کرد و یا آنها را حذف نمود. در این مقاله از یک روشی ابداعی استفاده می شود که به راحتی بتوان زوایایی را که نمی توان اندازه گرفت را حذف کرد. | ||
| Keywords | ||
| کالیبراسیون; سینماتیک حلقه بسته; ربات صنعتی | ||
|
Statistics Article View: 9,704 PDF Download: 13,008 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,174 |
| Number of Articles | 24,685 |
| Article View | 25,081,318 |
| PDF Download | 17,779,474 |