طراحی و پیادهسازی سیستم AHRS با دینامیک اویلر و استفاده از تابع کاتز و تخمین گر پیشبین | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 24, Volume 17, Issue 6, 1396, Pages 221-232 PDF (2.21 M) | ||
| Authors | ||
| حمید وثوقی1; جعفر کیقبادی* 2; جواد فرجی1 | ||
| 1دانشگاه تبریز | ||
| 2عضو هیات علمی دانشگاه تبریز | ||
| Abstract | ||
| در سالهای اخیر، بهمنظور کاهش هزینه در موقعیتیابی در استفادههای غیرنظامی و رباتیک، حسگر اینرسی کمهزینه بهخصوص انواع سیستم میکرو الکترومکانیکی (MEMS) تولیدشدهاند. خطا موقعیتیابی سیستم ناوبری اینرسی که شامل حسگر اینرسی کمهزینه میباشند، به علت عدم قطعیت قابلتوجه ناشی از نویز، بایاس و دریفت حسگرهای MEMS در مدتزمان کوتاه افزایش مییابند؛ بنابراین، ترکیب با سیستم کمکی مانند سیستم موقعیتیابی جهانی (GPS) بهمنظور کاهش خطاها از طریق الگوریتم تخمین یکپارچهسازی انجامشده است. در این مقاله هدف توسعه یک الگوریتم تخمینگر جدید برای ادغام مجموعه زوایای سمت و تراز یک سیستم مرجع (AHRS) با GPS، است. فیلتر کالمن معمولاً برای سیستمهای خطی و نسخه توسعهیافته آن برای سیستم غیرخطی استفاده میشود. بهطورکلی، زمانی که سیستم دارای رفتار غیرخطی باشد تخمین گر فیلتر کالمن با مشکل مواجه میشود. برای غلبه بر این مشکل تخمین گر پیشبین در این مقاله در نظر گرفته میشود. فرایند طراحی تخمین گر پیشبین (MPO) بر مبنای دوگان بین مسائل کنترل و تخمین در سیستمهای خطی ارائهشده است. برای دستیابی به عملکرد بهتر برای روش ارائهشده، با فیلتر کالمن توسعهیافته شده در آزمایشهای عملی AHRS/GPS بر روی خودرو و وسیله نقلیه هوایی مقایسه شده است. نتایج آزمایش MPO طراحیشده در تمام آزمایشها نشاندهنده برتری قابلتوجهی در مقایسه با فیلتر کالمن توسعهیافته است. | ||
| Keywords | ||
| تخمین; مشاهدهگر; دوگان; عدم قطعیت; زوایای سمت و تراز | ||
|
Statistics Article View: 364 PDF Download: 481 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,174 |
| Number of Articles | 24,684 |
| Article View | 25,073,527 |
| PDF Download | 17,774,933 |