کنترل پیش بین غیرخطی ربات شش درجه آزادی سکوی استوارت | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 6, Volume 16, Issue 1, 1395, Pages 41-50 PDF (536.05 K) | ||
| Authors | ||
| مجتبی قربانی1; سیدکمال حسینی ثانی* 2 | ||
| 1دانشگاه فردوسی مشهد | ||
| 2استادیار گروه برق کنترل دانشگاه فردوسی مشهد | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله کنترل پیشبین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیشبین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب میکند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترلکنندهی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت میباشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرکها معرفی میگردد. در ادامه به معرفی کنترل پیشبین غیرخطی پرداخته شده و متناسب با دینامیک ربات شش درجه آزادی، کنترلکننده طراحی می شود. با فرض وجود نامعینیهای مختلف برای ربات معادله دینامیکی ربات بازنویسی شده و کنترلکننده با توجه به این نامعینیها طراحی و پایداری کنترلکننده با استفاده از نظریه لیاپانوف اثبات میگردد. کنترلکنندهی پیشنهادی با توجه به محدود بودن توان و گشتاور موتورها در عمل، سکوی استوارت را به گونهای کنترل میکند که مسیر مورد نظر به خوبی ردیابی گردد. در انتهای پژوهش برای بررسی روش ارائه شده، سکوی استوارت شبیهسازی و روش کنترلی پیشنهادی با دیگر روشهای مرسوم از جمله روش کنترل گشتاور محاسبه شده، کنترل مد لغزشی و کنترلکنندهی تناسبی-انتگرالگیر-مشتقگیر از نظر خطای ردیابی و تلاش کنترلی مقایسه شده است. | ||
| Keywords | ||
| سکوی استوارت; کنترل پیشبین غیرخطی; نامعینیهای سیستم; کنترل ربات; پایداری لیاپانوف | ||
|
Statistics Article View: 388 PDF Download: 500 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,174 |
| Number of Articles | 24,685 |
| Article View | 25,079,408 |
| PDF Download | 17,778,274 |