کنترل به روش خطی سازی پسخوراند و بک استپینگ برای یک عمودپرواز پنج- ملخه با ساختار جدید | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 29, Volume 15, Issue 9, 1394, Pages 247-254 PDF (967.85 K) | ||
| Authors | ||
| محمدعلی توفیق1; محمد محجوب* 2; سید موسی آیتی3 | ||
| 1دانشجوی دانشگاه تهران | ||
| 2هیات علمی دانشگاه تهران | ||
| 3استادیار دانشگاه تهران | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله یک عمودپرواز بدون سرنشین با پیکربندی جدید بطور کامل مدلسازی و دو سیستم کنترل غیرخطی با هدف تعقیب مسیر، برای آن طراحی و مقایسه شده است. امروزه کوادروتورها به دلیل ساختار مکانیکی ساده و قابلیت مانوردهی بالا، یکی از پراستفادهترین پرندههای بدون سرنشین هستند ولی به دلیل ظرفیت حمل بار پایین، در برخی کاربردهای عملیاتی با محدودیت مواجه میباشند. در مدل پیشنهادی که دارای نوآوری بوده با اضافه شدن یک ملخ به مرکز کوادروتور، ظرفیت حمل بار آن بهبود یافته است. مدلسازی دینامیکی پرنده به روش نیوتن- اویلر انجام شده و معادلات بدست آمده غیرخطی، زیرتحریک ، جفت شده و به شدت ناپایدار میباشند، لذا برای حرکت پرنده بطور دلخواه، بایستی سیستم کنترلی مناسب طراحی گردد. دو نوع کنترلکننده برای پرنده ارائه شده است، یکی به روش خطیسازی پسخوراند ورودی- خروجی که شامل مشتقگیری مرتبه بالای خروجی بوده و نسبت به دینامیکهای مدل نشده و نویز حسگرها حساس میباشد و دیگری به روش بکاستپینگ و با استفاده از رویکرد کنترل آبشاری که برای ویژگی زیرتحریک بودن پرنده مناسب بوده و دارای حجم محاسبات پایینی میباشد. نتایج شبیهسازی نشان میدهد که سیستم کنترلی طراحیشده به روش بکاستپینگ عملکرد مطلوبی در پایدارسازی پرنده و تعقیب مسیر مرجع داشته و در برابر دینامیکهای مدلنشده و اغتشاش مقاوم میباشد. | ||
| Keywords | ||
| عمودپرواز پنج ملخه; کوادروتور بهبودیافته; کنترل بک استپینگ; خطیسازی پسخوراند ورودی خروجی | ||
|
Statistics Article View: 432 PDF Download: 475 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,174 |
| Number of Articles | 24,684 |
| Article View | 25,070,908 |
| PDF Download | 17,773,394 |