کاربرد ماتریسهای تبدیل 3×3 در استخراج معادلات حرکت ربات با لینک الاستیک و مفاصل دورانی-کشویی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 11, Volume 13, Issue 1, 1392, Pages 107-117 PDF (1.6 M) | ||
| Authors | ||
| محرم حبیب نژاد کورایم* 1; علی محمد شافعی2; سیاوش فتح اللهی دهکردی3 | ||
| 1استاد تمام دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران | ||
| 2دانشجوی دکتری دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران | ||
| 3دانشجوی مقطع کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران | ||
| Abstract | ||
| هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک الاستیک که دارای مفاصل دورانی-کشویی می باشند، ارائه گردیده است. معادلات دینامیک معکوس برای این سیستم رباتیکی بر اساس فرمولاسیون گیبس-اپل استخراج شده است. تمام عبارات دینامیکی هر بازو در سیستم مختصات مرجع محلی همان بازو بیان شده است. در پایان به منظور نشان دادن توانایی این الگوریتم در استخراج و حل معادلات اینگونه از سیستم های رباتیکی، یک ربات تک لینکی که دارای یک مفصل دورانی–کشویی می باشد، با این فرمولاسیون مورد تحلیل دینامیکی قرار گرفته است. | ||
| Keywords | ||
| گیبس-اپل; بازگشتی; دورانی-کشویی; الاستیک | ||
|
Statistics Article View: 3,101 PDF Download: 4,160 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,174 |
| Number of Articles | 24,684 |
| Article View | 25,073,417 |
| PDF Download | 17,774,879 |