مدلسازی دینامیکی رباتهای زمینی و فضایی در حالت زنجیرباز بر اساس فرمی از معادلات بولتزمان- هامل | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 15, Volume 16, Issue 6, 1395, Pages 127-137 PDF (509.33 K) | ||
| Authors | ||
| عبدالمجید خشنود* 1; اسحاق آزاد2; سید محمد امین رضوی3 | ||
| 1استادیار دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی | ||
| 2دانشگاه خواجه نصیر | ||
| 3دانشگاه شهید بهشتی | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله، فرمی متفاوت از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل (معادلات لاگرانژ برحسب شبه مختصات) استخراج گردیده و بر اساس آن الگوریتمی جامع جهت مدلسازی دینامیکی رباتهای زمینی و فضایی، با تعداد دلخواه عضو صلب در حالت زنجیر باز، ارائهشده است. این فرم از معادلات بولتزمان-هامل، در عین پرهیز از پیچیدگیهای فرم متداول، دارای مزایای قابلتوجهی است که ازجملهی آنها میتوان به عدم نیاز به تشکیل انرژی جنبشی بهصورت تابعی از مختصات تعمیمیافته و شبه سرعتها، بیان نیروهای تعمیمیافته برحسب بردارهای پایهی بدنی اجزای سیستم و ارائهی تصویری واضح از دینامیک سیستم اشاره نمود. در مسیر استخراج الگوریتم مذکور، معادلات حرکت یک جسم صلب یکبار با استفاده از فرم ارائهشده و بار دیگر با استفاده از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل بهدستآمده و از مقایسهی آنها سه اتحاد سینماتیکی کاربردی اثبات گردیده و از آنها در مدلسازی دینامیکی استفاده شده است. بهمنظور آشنایی با نحوهی استفاده از الگوریتم ارائهشده، مدل دینامیکی یک ربات دو لینکی زمینی بهصورت گامبهگام بهدستآمده است. درنهایت نتایج شبیهسازی ربات دو لینکی در نرمافزار متلب، به ازای مقادیر عددی، با نتایج بهدستآمده از مدل سیستم در نرمافزار آدامز، مقایسه و صحت آن محرز گردیده است. | ||
| Keywords | ||
| معادلات بولتزمان- هامل; شبه مختصات; رباتهای زنجیرباز; رباتهای فضایی; رباتهای زمینی | ||
|
Statistics Article View: 367 PDF Download: 459 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,174 |
| Number of Articles | 24,685 |
| Article View | 25,083,727 |
| PDF Download | 17,780,669 |