طراحی و ساخت یک بازوی بسیار- افزونه با تحریک ناپیوسته | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 13, Volume 20, Issue 3, 1398, Pages 669-676 PDF (1.64 M) | ||
| Document Type: پژوهشی اصیل | ||
| Authors | ||
| علیرضا مطهری* 1; حسن ظهور2; محرم حبیبنژادکورایم3 | ||
| 1گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، واحد ساوه، دانشگاه آزاد اسلامی، ساوه، ایران | ||
| 2دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران | ||
| 3دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله طراحی و ساخت یک بازوی رباتیکی بسیار- افزونه (Hyper-Redundant Manipulator) با تحریک پنوماتیکی دوحالته جدید ارایه شده است. با وجود مزایایی چون فضای کاری وسیع، توانایی عبور از موانع و کنترل ساده، تاکنون نمونههای کمی از بازوهای بسیار- افزونه با تحریک ناپیوسته، آن هم در مقیاس آزمایشگاهی ساخته شده است که نقایصی در آنها دیده میشود. این نقایص شامل بازه حرکتی کوچک، قیمت تمامشده نسبتاً بالا و حرکت غیریکنواخت و توام با تکان و لرزش بازو است. برای رفع این مشکلات در بازوی ارایهشده در این مقاله از مکانیزم لولایی- کشویی- کروی سهگانه (۳-RPS) بهعنوان بسته (Module) استفاده شده است که به دلیل داشتن تعداد پایههای کم، قیمت تمامشده پایینتری دارد. همچنین با جایگزینی مفاصل کروی با مفاصل چهارشاخه، بازه حرکتی بالاتر رفته است و در نهایت با استفاده از مجراهای قابل تنظیم در ورودی هر سیلندر، بهطور موثری از غیریکنواختی و تکانهای بازو کاسته شده است. در نهایت برای بررسی نحوه حرکت بازو، آزمونهایی اجرا شدهاند که نتایج آنها ارایه خواهد شد. | ||
| Keywords | ||
| طراحی و ساخت ربات; بازوی بسیار- افزونه; عملگر ناپیوسته; تحریک دوحالته | ||
| References | ||
|
| ||
|
Statistics Article View: 4,161 PDF Download: 6,241 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,174 |
| Number of Articles | 24,684 |
| Article View | 25,075,808 |
| PDF Download | 17,776,244 |