طراحی و پیاده سازی کنترلگر مقاوم دو درجه آزادی بر روی میز سروهیدرولیک | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 25, Volume 14, Issue 15, 1393, Pages 207-217 PDF (868.15 K) | ||
| Authors | ||
| سید حسن قرشی خلیل آبادی1; بهنام معتکف ایمانی* 2 | ||
| 1دانشگاه فردوسی مشهد | ||
| 2استاد عضو هیات علمی گروه مکانیک /دانشگاه فردوسی مشهد | ||
| Abstract | ||
| سیستمهای سروهیدرولیک به علت دقت بالا و نسبت پایین وزن به نیرو کاربرد گستردهای در شاخه های مختلف صنعت دارند. بهبود همزمان دقت و پاسخ زمانی از نیازهای روز افزون این سیستمها میباشد. فرمانهای حرکت سریع عملگر سروهیدرولیک، باعث تحریک اجزای مکانیکی متصل به آن و ایجاد ارتعاشات نامطلوب میگردد. راه حل توصیه شده برای رفع این مشکل، استفاده از کنترلگر پیشرفته با در نظر گرفتن عدم قطعیتهای فرکانس بالای سیستم میباشد. در این پژوهش، کنترلگر مقاوم دو درجه آزادی موقعیت با هدف جلوگیری از ارتعاشات نامطلوب و تامین کارایی مقاوم برای میز سروهیدرولیک طراحی و پیاده سازی شده است. در این راستا اجزای مختلف این سیستم مدلسازی شده و سیستم نامی و عدم قطعیت میز سروهیدرولیک با استفاده از روش جعبه خاکستری شناسائی شده است. کنترلگر مقاوم دو درجه آزادی با روش عمومی نرم بینهایت (∞H) و استفاده از تحلیل μ طراحی شده است. این کنترلگر دارای بلوک پسخور جهت کاهش اثرات عدم قطعیت و نویز و دفع اغتشاش بوده، در حالی که بلوک کنترلگر پیشرو با اصلاح سیگنال فرمان،کارایی را بهبود میبخشد. سیستم کنترلی طراحی شده جهت ردیابی سیگنالهای موقعیت سینوسی و ذوزنقهای بر بستر آزمایش سروهیدرولیک پیاده سازی شده است. مشاهده شد که این سیستم در مقایسه با کنترلگر مقاوم رایج که فقط دارای بلوک پسخور میباشد، عملکرد دقیقتر و پاسخ سریعتری داشته است. نتایج آزمونهای گسترده نشان دهنده پاسخ مناسب به اغتشاش، کاهش اثرات نویز و عملکرد مقاوم کنترلگر توسعه یافته در محدوده عدم قطعیت تعریف شده، میباشد. | ||
| Keywords | ||
| کنترلگر مقاوم; کنترلگر دو درجه آزادی; عدم قطعیت; سروهیدرولیک | ||
|
Statistics Article View: 378 PDF Download: 499 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,174 |
| Number of Articles | 24,685 |
| Article View | 25,081,354 |
| PDF Download | 17,779,490 |